[發明專利]彈性單元

有效

• 申請號: 201980077041.1
• 申請日: 2019-10-11
• 公開（公告）號: CN113167350B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 神川康久;西條弘樹;永仮智子
• 申請（專利權）人: 索尼集團公司
• 主分類號: F16F7/00
• 分類號: F16F7/00;B25J19/00;F16F3/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 陳煒;王偉楠

一種彈性單元，配備有：軸狀構件，其連接至外力所作用的力點并且在一個方向上延伸；外部構件，其具有內部空間并且被軸狀構件插入通過；軸承，其被設置在軸狀構件與外部構件之間的接觸區域處，以使得軸狀構件能夠相對于外部構件移動；板構件，其在外部構件的內部空間內被設置成從軸狀構件突出；以及一個或更多個彈性構件，其被夾在外部構件與板構件之間。

技術領域

本公開涉及彈性單元。

背景技術

近年來，隨著開發機器人裝置的進展，用于驅動機器人裝置的各個部件的致動器的開發也在推進。作為這樣的致動器的示例，已知在線性運動方向上進行驅動的線性致動器。

線性致動器能夠在不使用諸如齒輪的機械變換機構的情況下使進行旋轉運動的電機等產生推力，并且因此，線性致動器被高度期望作為具有優良可控性的致動器。

例如，下面的專利文獻1公開了串聯彈性致動器，在該串聯彈性致動器中，為了穩定線性致動器的力控制，在力點與線性運動驅動單元之間還設置有彈性單元。

引用列表

專利文獻

專利文獻1：US?5650704

發明內容

技術問題

然而，在前述專利文獻1中沒有充分地研究設置在力點與線性運動驅動單元之間的彈性單元的結構。因此，通過進一步研究串聯彈性致動器中使用的彈性單元的具體結構，可以潛在地實現更輕量且具有優良可維護性的彈性單元。

問題的解決方案

根據本公開，提供了一種彈性單元，其包括：軸狀構件，其在一個方向上延伸并且連接至外力所作用的力點；外殼構件，其具有內部空間并且被軸狀構件貫穿；軸承，其被設置在軸狀構件與外殼構件之間的接觸點處，使得軸狀構件相對于外殼構件能夠移動；板構件，其以從軸狀構件突出的方式被設置在外殼構件的內部空間內；以及至少一個或更多個彈性構件，其被夾在外殼構件與板構件之間。

附圖說明

圖1是示意性地示出串聯彈性致動器的概貌的說明圖。

圖2是示出根據本公開的第一實施例的彈性單元的結構的示意圖。

圖3是示出當將外力施加至力點時彈性單元的操作的示意圖。

圖4是示出根據比較示例的彈性單元的結構的示意圖。

圖5是示出根據第一修改示例的彈性單元的結構的示意圖。

圖6是示出用于改變根據第二修改示例的彈性單元的彈性模量的功能配置的框圖。

圖7是示出根據第三修改示例的彈性單元的結構的示意圖。

圖8是示出根據第四修改示例的彈性單元的結構的示意圖。

圖9是示出根據第五修改示例的彈性單元的結構的示意圖。

圖10是示出根據第六修改示例的彈性單元的結構的示意圖。

圖11是示出應用了根據本公開的第一實施例的彈性單元或串聯彈性致動器的機器人裝置的示意圖。

具體實施方式

在下文中，將參照附圖詳細描述本公開的優選實施例。注意，在本說明書和附圖中，通過分配相同的附圖標記而省略了對具有基本上相同的功能配置的部件的冗余描述。

注意，將按以下順序給出描述。

1.串聯彈性致動器的概述

2.彈性單元的結構

3.修改示例

4.應用示例