[發明專利]彈性單元

有效

• 申請號: 201980077041.1
• 申請日: 2019-10-11
• 公開（公告）號: CN113167350B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 神川康久;西條弘樹;永仮智子
• 申請（專利權）人: 索尼集團公司
• 主分類號: F16F7/00
• 分類號: F16F7/00;B25J19/00;F16F3/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 陳煒;王偉楠

1.一種彈性單元，包括：

軸狀構件，其在一個方向上延伸并且連接至外力所作用的力點；

外殼構件，其具有內部空間并且被所述軸狀構件貫穿；

軸承，其被設置在所述軸狀構件與所述外殼構件之間的接觸點處，使得所述軸狀構件相對于所述外殼構件能夠移動；

板構件，其以從所述軸狀構件突出的方式被設置在所述外殼構件的內部空間內；以及

至少一個或更多個彈性構件，其被夾在所述外殼構件與所述板構件之間，

其中，所述彈性構件被設置成包圍所述軸狀構件的外周，并且是使彈性模量能夠根據所述外殼構件的內部空間的內壓而波動的卡阻結構體。

2.根據權利要求1所述的彈性單元，

其中，所述彈性構件分別被設置在所述板構件的兩個主側。

3.根據權利要求2所述的彈性單元，

其中，分別被設置在所述兩個主側的所述彈性構件具有互不相同的彈性模量。

4.根據權利要求1所述的彈性單元，還包括：

運動量傳感器，其測量所述板構件和所述軸狀構件相對于所述外殼構件的運動量。

5.根據權利要求4所述的彈性單元，

其中，所述運動量傳感器是光學線性編碼器或磁性線性編碼器。

6.根據權利要求4所述的彈性單元，

其中，所述運動量傳感器是測量所述板構件或所述軸狀構件與所述外殼構件之間的距離的測距傳感器。

7.根據權利要求4所述的彈性單元，

其中，所述彈性單元基于由所述運動量傳感器測量的運動量來計算施加至所述力點的外力的大小。

8.根據權利要求1所述的彈性單元，

其中，所述板構件是撓性的，并且

所述彈性單元還包括：應變傳感器，其檢測所述板構件的彎曲。

9.根據權利要求1所述的彈性單元，還包括：

力檢測傳感器，其被設置至所述軸狀構件，并且檢測作用在所述力點上的外力。

10.根據權利要求1所述的彈性單元，

其中，在所述軸狀構件的設置有所述力點的一端的相對側的另一端，設置有限制所述軸狀構件相對于所述外殼構件的運動量的止動件。

11.根據權利要求1所述的彈性單元，

其中，所述力點是旋轉軸承，繞所述力點可旋轉地轉動的構件連接至所述旋轉軸承。

12.根據權利要求1所述的彈性單元，

其中，所述外殼構件還設置有線性運動驅動單元，所述線性運動驅動單元使所述外殼構件在所述軸狀構件的延伸方向上線性地移動。