[發明專利]移動設備及其對象檢測方法

在審

• 申請號: 201980076645.4
• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號: CN113168180A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 全太漢;孫昌遠;黃奎淵;權東旭;羅麟鶴
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L9/28
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張婧

提供了移動設備及其對象檢測方法。一種由移動設備執行的生成與任務空間中的對象相關的地圖的方法包括朝移動設備附近的地上區域和地下區域輻射至少一個感測信號、接收從位于任務空間中的地面上的地上對象和位于任務空間中的地面下的地下對象反射的信號、以及基于接收到的反射信號來生成指示地上對象的分布和地下對象的分布的地圖。

技術領域

本公開涉及移動設備。更具體地，本公開涉及用于檢測任務空間的地上和地下對象的移動設置。

背景技術

移動設備是用于自主移動和執行任務的設備。具體地，作為移動設備的示例，機器人清潔器是能夠通過在清潔空間中行進而無需使用者操縱的同時吸取地板上的異物(諸如灰塵)來自動清潔清潔區域的設備。

當機器人清潔器清潔清潔區域時，位于機器人清潔器的行進路線上的障礙物(諸如家具、門檻和電纜)干擾機器人清潔器的移動，因此機器人清潔器需要檢測并繞過障礙物。這樣，為了檢測并繞過障礙物，一般的機器人清潔器在機器人清潔器的向前方向上輻射紅外束或超聲波，并通過使用反射束或反射波來檢測障礙物的存在和障礙物的位置。

然而，當如上所述使用紅外束或超聲波時，由于清潔空間的顏色、外部光(諸如陽光)、外部噪聲、溫度等的影響，檢測障礙物的存在和位置的準確性可能降低。

呈現以上信息作為背景信息僅是為了幫助理解本公開。至于以上內容中的任何內容是否可用作關于本公開的現有技術，沒有確定也沒有斷言。

發明內容

技術方案

本公開的方面將至少解決上述問題和/或缺點，并至少提供下述優點。因此，本公開的方面在于提供由移動設備執行的通過使用射頻(RF)傳感器來檢測任務空間的地上對象和地下對象并生成指示地上對象和地下對象的地圖的方法。

本公開的另一方面在于提供由移動設備執行的通過校正RF傳感器檢測到的信號來檢測對象并考慮對象的特性來生成地圖的方法。

本公開的另一方面在于提供由移動設備執行的考慮從任務空間的地下對象反射的信號來識別任務空間中的對象并考慮對象的特性來生成地圖的方法。

另外的方面將在以下描述中部分地闡述，并將部分地自該描述明顯，或者可以通過實踐所呈現的實施例而獲知。

附圖說明

本公開的某些實施例的以上及其他方面、特征和優點將由以下結合附圖的描述更加明顯，附圖中：

圖1A和圖1B是示出根據本公開的各種實施方式的移動設備的示例的圖；

圖2是根據本公開的實施例的移動設備的框圖；

圖3是用于描述根據本公開的實施例的移動設備的操作的概念圖；

圖4是根據本公開的實施例的由移動設備執行的生成地下地圖的方法的流程圖；

圖5是用于描述根據本公開的實施例的由移動設備執行的收集行進信息和地下反射信號的方法的概念圖；

圖6A是用于描述根據本公開的實施例的由移動設備執行的在移動時生成地下地圖的方法的圖；

圖6B是根據本公開的實施例的地下地圖的示例；

圖7是用于描述根據本公開的實施例的通過使用子地下地圖生成合成地下地圖的方法的圖；

圖8是根據本公開的實施例的檢測與地上對象對應的地上反射信號的方法的流程圖；

圖9A、圖9B、圖9C和圖9D是示出根據本公開的各種實施例的檢測到的反射信號的圖；

圖10A、圖10B、圖10C、圖11A、圖11B、圖11C、圖12A、圖12B和圖12C是用于描述根據本公開的各種實施例的使用多個射頻(RF)傳感器的移動設備的操作的圖；