[發(fā)明專利]移動設(shè)備及其對象檢測方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201980076645.4
• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號: CN113168180A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 全太漢;孫昌遠;黃奎淵;權(quán)東旭;羅麟鶴
• 申請（專利權(quán)）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L9/28
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張婧

1.一種用于生成與對象相關(guān)的地圖的移動設(shè)備，該移動設(shè)備包括：

主體；

行駛單元，配置為移動主體；

感測電路，配置為朝移動設(shè)備附近的區(qū)域輻射至少一個感測信號；

存儲器，存儲至少一個指令；以及

處理器，配置為運行所述至少一個指令以：

控制感測電路朝移動設(shè)備附近的地上區(qū)域和地下區(qū)域輻射感測信號，并接收從位于移動設(shè)備的任務(wù)空間中的地面上的地上對象和位于任務(wù)空間中的地面下的地下對象反射的信號，以及

基于接收到的反射信號來生成指示地上對象的分布和地下對象的分布的地圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動設(shè)備，其中從地上對象和地下對象反射的信號包括從地上對象反射的地上反射信號和從地下對象反射的地下反射信號。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動設(shè)備，其中處理器還配置為運行所述至少一個指令以：

控制感測電路在移動設(shè)備移動的同時依次輻射多個感測信號，以及

基于使用從地上對象和地下對象反射的信號計算出的距離值的變化來區(qū)分地上反射信號和地下反射信號。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動設(shè)備，其中處理器還配置為運行所述至少一個指令以基于感測信號的頻率、地上反射信號的信號衰減和地下反射信號的信號衰減來確定地上對象和地下對象的特性。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動設(shè)備，其中處理器還配置為運行所述至少一個指令以基于使用從地上對象和地下對象反射的信號計算出的距離值以及移動設(shè)備的位置來識別地上對象和地下對象的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動設(shè)備，其中處理器還配置為運行所述至少一個指令以：

通過從反射自地上對象和地下對象的信號中去除噪聲信號和先前存儲在存儲器中的地下反射信號來校正地上反射信號，以及

基于校正后的地上反射信號來確定地上對象的特性。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動設(shè)備，其中處理器還配置為運行所述至少一個指令以：

控制傳感電路在移動設(shè)備的向下方向上輻射射頻(RF)信號，并接收從地下對象反射的地下反射信號，

識別移動設(shè)備的與輻射RF信號的時間對應(yīng)的位置，以及

基于接收到的地下反射信號和識別出的位置來生成指示位于任務(wù)空間下方的地下對象的分布的分布信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動設(shè)備，其中處理器還配置為運行所述至少一個指令以基于根據(jù)地下反射信號識別出的地下對象的位置來生成指示任務(wù)空間中的地上對象的分布的分布信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的移動設(shè)備，其中處理器還配置為運行所述至少一個指令以通過使用基于地下反射信號識別出的地下對象作為地標(biāo)來更新所生成的地圖。

10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動設(shè)備，其中地上對象的特性包括地上對象的材料信息或地上對象的類型信息中的至少一項。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動設(shè)備，

其中感測電路包括第一RF傳感器和第二RF傳感器，以及

其中配置為檢測地下反射信號的第一RF傳感器和配置為檢測地上反射信號的第二RF傳感器安裝在不同的位置，以在不同的方向上輻射RF信號。

12.一種由移動設(shè)備執(zhí)行的生成與對象相關(guān)的地圖的方法，該方法包括：

朝移動設(shè)備附近的地上區(qū)域和地下區(qū)域輻射至少一個感測信號；

接收從位于移動設(shè)備的任務(wù)空間中的地面上的地上對象和位于任務(wù)空間中的地面下的地下對象反射的信號；以及

基于接收到的反射信號來生成指示地上對象的分布和地下對象的分布的地圖。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中從地上對象和地下對象反射的信號包括從地上對象反射的地上反射信號和從地下對象反射的地下反射信號。