[發明專利]用于形狀配合和/或力配合的連接的裝置和方法

在審

• 申請號: 201980076629.5
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN113165165A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 邁克爾·布魯克施
• 申請（專利權）人: 西門子股份公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B23P19/06;B25J11/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張英

1.一種用于將至少一個工件(W)與至少一個連接元件形狀配合和/或力配合地連接的裝置(V)，所述裝置具有：

-用于定位所述工件(W)的至少一個機器人(1)，

-用于將所述連接元件(S)與所述工件(W)連接的至少一個主軸(2)，

-用于在所述連接元件(S)與所述工件(W)連接期間穩定所述工件(W)的至少一個支座(31、32、33)，

其中，所述支座(33)的、在所述連接元件與所述工件(W)連接期間與所述工件(W)接觸的接觸區域基本與主軸縱軸線(SA1)對中心，并且所述接觸區域小于0.01m²，尤其小于0.0001m²。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述支座(33)和/或所述支座的至少一個包括所述接觸區域的支座元件(35)設計成能沿著支座縱軸線行進。

3.根據前述權利要求中任一項所述的裝置，所述裝置具有第一控制單元(121)和第二控制單元(120)，其中，所述第一控制單元(121)設置用于控制所述機器人(1)，并且所述第二控制單元(120)設置用于控制所述支座(33)、所述主軸(2)和所述第一控制單元(121)。

4.根據前述權利要求中任一項所述的裝置，其中，所述機器人(1)是輕型機器人。

5.根據前述權利要求中任一項所述的裝置，其中，所述機器人(1)分別具有小于1m、尤其小于50cm的臂部件長度。

6.根據前述權利要求中任一項所述的裝置，其中，所述機器人(1)在至少一個效應器處具有至少一個工件接收單元(11)。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述工件接收單元(11)包括至少一個用于接收所述工件(W)的吸盤(12)。

8.根據權利要求6或7所述的裝置，其中，所述工件接收單元(11)包括至少一個用于穩定所述工件(W)的配合支架(13)。

9.根據前述權利要求中任一項所述的裝置，其中，所述主軸(2)是剛性的。

10.根據前述權利要求中任一項所述的裝置，其中，所述主軸(2)的端部件(23)能沿著所述主軸縱軸線(SA1)行進。

11.根據權利要求10所述的裝置，其中，所述主軸(2)的所述端部件(23)能圍繞所述主軸縱軸線(SA1)旋轉。

12.根據前述權利要求中任一項所述的裝置，其中，所述主軸(2)具有用于自動供給所述連接元件(S)的供給單元(21)。

13.根據前述權利要求中任一項所述的裝置，所述裝置具有用于在所述連接元件(S)與所述工件(W)連接期間穩定所述工件(W)的至少一個第二支座(31、32)。

14.根據權利要求13所述的裝置，其中，在沿至少基本正交于所述主軸縱軸線(SA1)的軸線支承所述工件(W)的狀態中，所述支座(33)的支承面處于與所述第二支座(31、32)的支承面不同的平面中。

15.根據前述權利要求中任一項所述的裝置，所述裝置具有至少一個相機和/或至少一個視覺傳感器。

16.一種利用根據權利要求1至15中任一項所述的裝置將至少一個工件(W)與至少一個連接元件(S)形狀配合和/或力配合地連接的方法，所述方法具有以下步驟：

-通過工件接收單元(11)接收所述工件(W)，

-通過所述機器人(1)定位所述工件(W)，

-將所述支座(33)的所述接觸區域與所述工件(W)接觸，

-使所述主軸(2)的端部件(23)沿所述主軸縱軸線(SA1)的方向行進，

-通過所述主軸(2)的轉動將所述連接元件(S)與所述工件(W)連接。