[發明專利]用于顯示自主車輛環境意識的系統和方法

在審

• 申請號: 201980075487.0
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN113168724A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 薛涵涵;郭吉斯;凱瑟琳·馬里薩·迪爾;約翰·烏爾里克·盧因·杰森;奧黛麗·劉;奧列格·瓦季姆·帕尼切夫;羅伯特·厄爾·拉斯穆松
• 申請（專利權）人: 萊夫特公司
• 主分類號: G06T11/60
• 分類號: G06T11/60;G05D1/00;G06T5/00;G06T5/20
• 代理公司: 成都超凡明遠知識產權代理有限公司 51258
• 代理人: 王暉

所公開的計算機實施的方法可以包括顯示車輛環境意識。在一些實施方式中，可視化系統可以經由移動設備和/或嵌入在車輛中的設備來顯示車輛物理環境的抽象表示。例如，可視化可以使用體元柵格來表示環境，并且可以改變柵格中的形狀的特征，以便在車輛的傳感器檢測到有對象占據形狀所表示的空間時增加其視覺突出性。在一些實施方式中，可視化可以逐漸增加和減少柵格中的形狀視覺突出性，以產生舒緩的波浪效果。還公開了不同的其他方法、系統和計算機可讀介質。

背景

向運輸請求者提供按需運輸的動態運輸網絡可以包括由加入動態運輸網絡的人類駕駛員操作的車輛(vehicle，載具、交通工具)以及自主車輛。自主車輛可以安全且有效地向運輸請求者提供運輸；然而，自主車輛的能力和環境意識對于搭乘自主車輛的請求者來說可能是不透明的。因此，圖形界面可以提供自主車輛在其環境中導航的表示，以向請求者展示自主車輛的環境意識，從而增加請求者對自主車輛的信心。

然而，試圖提供自主車輛傳感器數據的高保真表示，可能很難轉換為人類的感知。在一些示例中，來自自主車輛的原始傳感器數據可能不以適合于產生準確的可視化的方式被格式化。例如，原始數據的直接轉換可能會造成對象出現不可預測的抖動。在一些示例中，試圖精確地渲染(render，表達、演示、表現、反映)原始傳感器數據的表示的可視化系統可能會錯誤地將無害的對象渲染成其他車輛，從而造成即將發生碰撞的表象。因此，本公開內容識別并應對了對用于顯示自主車輛的環境意識的附加的且經改善的系統和方法的需求。

附圖說明

附圖例示出若干示例性實施方式，并且這些附圖是說明書的一部分。這些附圖與以下描述一起演示并解釋本公開內容的不同原理。

圖1例示了涉及自主車輛及其周圍環境的示例場景以及該場景的示例所顯示的表示。

圖2是對上下文中的自主車輛的示例表示的例示。

圖3是對自主車輛和自主車輛周圍的物理環境的示例表示的例示。

圖4是對自主車輛和自主車輛周圍的物理環境的示例表示的例示。

圖5A、圖5B和圖5C是對自主車輛和自主車輛周圍的物理環境的示例表示的例示。

圖6是對自主車輛和自主車輛周圍的物理環境的示例表示的例示。

圖7是對自主車輛和自主車輛周圍的物理環境的示例表示的例示。

圖8是對自主車輛和自主車輛周圍的物理環境的示例表示的例示。

圖9是用于顯示自主車輛環境意識的示例系統的框圖。

圖10是用于顯示自主車輛環境意識的示例方法的流程圖。

圖11是對示例請求者/提供者管理環境的例示。

圖12是對示例數據收集和應用管理系統的例示。

在附圖中，相同的附圖標記和描述指示相似但不一定相同的元件。盡管本文所描述的示例性實施方式易于進行不同的修改和替代形式，特定實施方式已在附圖中以示例的方式示出，并將在本文中進行詳細描述。然而，本文所描述的示例性實施方式并不意在限于所公開的特定形式。而是，本公開內容涵蓋落入所附權利要求的范圍內的所有修改、等同形式和替代形式。

具體實施方式