[發明專利]用于顯示自主車輛環境意識的系統和方法

在審

• 申請號: 201980075487.0
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN113168724A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 薛涵涵;郭吉斯;凱瑟琳·馬里薩·迪爾;約翰·烏爾里克·盧因·杰森;奧黛麗·劉;奧列格·瓦季姆·帕尼切夫;羅伯特·厄爾·拉斯穆松
• 申請（專利權）人: 萊夫特公司
• 主分類號: G06T11/60
• 分類號: G06T11/60;G05D1/00;G06T5/00;G06T5/20
• 代理公司: 成都超凡明遠知識產權代理有限公司 51258
• 代理人: 王暉

1.一種計算機實施的方法，包括：

提供包括車輛的表示和與所述車輛相關聯的物理環境的表示的可視化，所述可視化包括圖形元素的陣列，所述圖形元素各自具有指示未占據狀態的屬性；

從所述車輛的至少一個傳感器接收與所述物理環境相關聯的傳感器數據；

基于所述傳感器數據，確定所述物理環境中至少一個對象相對于所述車輛的位置；以及

改變被包括在所述圖形元素的陣列中的一個或更多個圖形元素中的每個圖形元素的屬性，所述一個或更多個圖形元素中的每個圖形元素與所述至少一個對象的所述位置相對應。

2.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，改變所述一個或更多個圖形元素中的每個圖形元素的屬性包括：至少部分地基于所述對象占據相對于所述車輛的所述位置的時間長度來遞增地修改相應圖形元素的屬性。

3.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，改變所述一個或更多個圖形元素中的每個圖形元素的屬性包括：修改相應圖形元素的顏色。

4.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，改變所述一個或更多個圖形元素中的每個圖形元素的屬性包括：修改相應圖形元素的大小。

5.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，改變所述一個或更多個圖形元素中的每個圖形元素的屬性包括：修改相應圖形元素的位置。

6.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，所述車輛包括自主車輛。

7.根據權利要求6所述的計算機實施的方法，其中，提供所述可視化包括基于從所述自主車輛的至少一個系統接收到的數據來預測所述自主車輛的預計行進方向，其中，所述可視化還包括所述自主車輛的預計行進方向的表示。

8.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，接收與所述物理環境相關聯的傳感器數據包括從第三方源接收不完整的傳感器數據，所述不完整的傳感器數據不包括由所述車輛的傳感器感知到的完整傳感器數據。

9.根據權利要求1所述的計算機實施的方法：

其中，接收與所述物理環境相關聯的傳感器數據包括從第三方源接收沒有以有利于生成所述可視化的方式被格式化的傳感器數據；以及

其中，所述方法還包括從來自所述第三方源的傳感器數據中提取相關數據以生成所述可視化。

10.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，與所述車輛相關聯的物理環境的表示包括與所述車輛相關聯的在所述車輛周圍的有限半徑內的物理環境的表示。

11.根據權利要求10所述的計算機實施的方法，還包括：

基于所述傳感器數據，確定所述車輛周圍有限半徑之外的一對象的位置；以及

改變被包括在所述圖形元素的陣列中的附加的一個或更多個圖形元素中的每個圖形元素的屬性，被改變的所述附加的一個或更多個圖形元素在所述可視化內提供在所述物理環境的表示之外的對象表示。

12.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，與所述車輛相關聯的物理環境的表示包括從所述車輛周圍的預定半徑以外開始的物理環境的表示。

13.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，提供所述可視化包括：將所述可視化發送到與所述車輛內的乘客相關聯的移動計算設備。

14.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，提供所述可視化包括：

向所述車輛發送所述可視化；以及

在與所述車輛相關聯的顯示設備上顯示所述可視化。

15.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，所述一個或更多個圖形元素提供了所述傳感器數據的低保真版本的表示。