[發明專利]用于在跟隨行駛中對車輛進行橫向引導的方法和控制單元

在審

• 申請號: 201980070819.6
• 申請日: 2019-10-23
• 公開（公告）號: CN113039109A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: V·尼縢;B·魏澤爾;H·施蒂賓
• 申請（專利權）人: 寶馬汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/165
• 分類號: B60W30/165;B60W30/12;B60W30/10
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 張鵬

本發明描述一種用于自身車輛的控制單元，自身車輛包括橫向引導執行器，該橫向引導執行器被設置為在跟隨行駛中至少部分自動地實施自身車輛的橫向引導。控制單元被設置為探測自身車輛對于跟隨行駛所需的橫向引導操縱。控制單元還被設置為求取關于自身車輛的駕駛員的駕駛員信息，其中駕駛員信息包括駕駛員參與監控和/或實施自身車輛的橫向引導的程度的至少一個標志。控制單元還被設置為根據所求取的駕駛員信息設定自動通過自身車輛的橫向引導執行器實施的對橫向引導操縱進行干預的動態。

技術領域

本發明涉及用于至少部分對車輛進行自動橫向引導的方法和相應的控制單元。

背景技術

車輛可以具有一個或多個駕駛員輔助系統(FAS)，其在車輛的縱向和/或橫向引導中對車輛的駕駛員進行支持。在此特別是可以涉及所謂的SAE等級2系統，其中雖然自動地通過車輛可以提供縱向和/或橫向引導，但是駕駛員必須持續監控車輛的自動行駛。

示例性的FAS是轉向和車道引導輔助，其中自動地通過車輛提供車輛的縱向和橫向引導，以便自動將車輛保持在車道中。車輛可以被設置為基于車輛的一個或多個環境傳感器的傳感器數據識別車道標記，并且基于所識別的車道標記引導車輛。此外，車輛可以被設置為基于傳感器數據識別前車輛，并且引導車輛使得該車輛跟隨前車輛。如果暫時地不能識別到車道標記(例如由于密集的交通和/或由于行車道的臟污)，則特別是可以實施這樣的跟隨行駛。如此可以提高轉向引導輔助和車道引導輔助的可用性(例如在100公里/小時或更低的相對低的行駛速度下)。

在借助于跟隨行駛的轉向引導輔助和車道引導輔助的運行中，如果車輛的駕駛員未足夠監控受輔助的行駛，并且如果前車輛實施變道，則可能導致車輛的側面碰撞。

發明內容

本文獻涉及如下技術目的，即提高(SAE等級2)駕駛員輔助系統、特別是轉向引導輔助和車道引導輔助的安全性和/或可用性。

該目的通過每個獨立權利要求解決。此外在從屬權利要求中描述了有利的實施形式。應指出的是，與獨立權利要求有關的權利要求的附加特征在沒有獨立權利要求的特征的情況下或者僅僅結合獨立權利要求的部分數量的特征可以形成單獨且與獨立權利要求的全部特征的組合無關的發明，其可以是獨立權利要求、分案申請或后續申請的內容。這通過同樣的方式適用于在說明書中描述的技術構思，其可以形成與獨立權利要求的特征無關的發明。

按照一個方面，描述一種用于自身車輛的控制單元，自身車輛包括橫向引導執行器(例如電子轉向執行器)，其被設置為在跟隨行駛中至少部分自動地實施對自身車輛的橫向引導。跟隨行駛可以在駕駛員輔助系統的范圍中按照SAE等級2實現。備選或補充地，跟隨行駛可以在車道引導輔助的范圍中實現，車道引導輔助被設置為至少暫時地自動沿行車道的車道來引導自身車輛。在此，跟隨行駛可以基于(必要時單獨基于或僅基于)在自身車輛前方行駛的前車輛的行駛軌跡實現。出于該目的，自身車輛可以包括一個或多個環境傳感器(例如雷達傳感器、圖像攝像機、超聲波傳感器、激光雷達傳感器等)，以便檢測關于前車輛的傳感器數據。

特別是控制單元可以設置為在自身車輛在行車道上進行自動車道引導的范圍中求取關于自身車輛的環境的傳感器數據。此外可以基于傳感器數據確定不是基于行車道的車道標記而是能夠至少暫時基于(必要時單獨基于)通過傳感器數據指示的前車輛而將自動車道引導實施為跟隨行駛。在本文獻中所述的方面可以涉及自身車輛的這樣的(必要時純的)跟隨行駛。

控制單元可以被設置為探測自身車輛對于跟隨行駛所需的橫向引導操縱。換言之，可以識別對于跟隨行駛需要橫向引導執行器進行干預(例如沿著前車輛的軌跡引導自身車輛)。此外可以識別橫向引導執行器需要進行的干預達到或超過預定的干預閾值(由此導致自身車輛的行駛方向的顯著變化)。

此外，控制單元被設置為求取關于自身車輛的駕駛員的駕駛員信息。其中駕駛員信息可以包括駕駛員參與監控和/或實施自身車輛的橫向引導的程度的至少一個標志。