[發明專利]用于在跟隨行駛中對車輛進行橫向引導的方法和控制單元

在審

• 申請號: 201980070819.6
• 申請日: 2019-10-23
• 公開（公告）號: CN113039109A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: V·尼縢;B·魏澤爾;H·施蒂賓
• 申請（專利權）人: 寶馬汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/165
• 分類號: B60W30/165;B60W30/12;B60W30/10
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 張鵬

1.一種用于自身車輛(101)的控制單元(201)，所述自身車輛包括橫向引導執行器(203)，所述橫向引導執行器被設置為在跟隨行駛中至少部分自動地實施對所述自身車輛(101)的橫向引導，其中所述控制單元(201)被設置為：

-探測所述自身車輛(101)對于跟隨行駛所需的橫向引導操縱；

-求取關于所述自身車輛(101)的駕駛員的駕駛員信息，其中所述駕駛員信息包括所述駕駛員參與監控和/或實施所述自身車輛(101)的橫向引導的程度的至少一個標志；以及

-根據所求取的駕駛員信息，設定自動通過所述自身車輛(101)的所述橫向引導執行器(203)實施的對所述橫向引導操縱進行干預的動態。

2.根據權利要求1所述的控制單元(201)，其中：

-所述駕駛員信息包括駕駛員對于所述自身車輛(101)的轉向的轉向貢獻；

-相對高的轉向貢獻是所述駕駛員相對高程度地參與所述自身車輛(101)的橫向引導的實施的標志；以及

-相對低的轉向貢獻是所述駕駛員相對低程度地參與所述自身車輛(101)的橫向引導的實施的標志。

3.根據權利要求2所述的控制單元(201)，其中：

-對于用于實施所述跟隨行駛的所述橫向引導操縱，提供轉向力矩和/或轉向角的總值；以及

-所述轉向貢獻指示所述轉向力矩和/或所述轉向角的所述總值的分量，所述分量是由于所述自身車輛(101)的駕駛員對所述自身車輛(101)的轉向機構、特別是方向盤的操作提供的。

4.根據前述權利要求中任一項所述的控制單元(201)，其中：

-如果駕駛員信息指示所述駕駛員相對高程度地參與所述自身車輛(101)的橫向引導的監控和/或實施，則所述橫向引導執行器(203)對所述橫向引導操縱進行干預的動態被設定成相對高；和/或

-如果駕駛員信息指示所述駕駛員相對低程度地參與所述自身車輛(101)的橫向引導的監控和/或實施，則所述橫向引導執行器(203)對所述橫向引導操縱進行干預的動態被設定成相對低。

5.根據前述權利要求中任一項所述的控制單元(201)，其中所述控制單元(201)被設置為：

-求取所述橫向引導執行器(203)對所述橫向引導操縱進行干預的目標動態，所述目標動態對于用于所述跟隨行駛的所述橫向引導操縱的實施是需要的；以及

-如果駕駛員信息指示所述駕駛員相對低程度地參與所述自身車輛(101)的橫向引導的監控和/或實施，則將所述橫向引導執行器(203)對所述橫向引導操縱進行干預的實際動態設定成低于所述目標動態；和/或

-如果駕駛員信息指示所述駕駛員相對高程度地參與所述自身車輛(101)的橫向引導的監控和/或實施，則將所述目標動態設定成所述橫向引導執行器(203)對所述橫向引導操縱進行干預的實際動態。

6.根據前述權利要求中任一項所述的控制單元(201)，其中：

-所述橫向引導執行器(203)具有一個或多個運行參數(310)，所述一個或多個運行參數對所述橫向引導執行器(203)進行干預的動態具有影響；以及

-所述控制單元(201)被設置為根據所述駕駛員信息設定所述一個或多個運行參數(310)的最大可能值和/或最小可能值(321、323)；和/或

-所述控制單元(201)被設置為根據所述駕駛員信息設定所述一個或多個運行參數(310)的時間梯度(330)的最大可能值和/或最小可能值(321、323)；以及

-所述控制單元(201)特別是被設置為：如果駕駛員信息指示所述駕駛員相對低程度地參與所述自身車輛(101)的橫向引導的監控和/或實施，則在數值上減小所述一個或多個運行參數(310)的最大可能值和/或最小可能值(321、323)，和/或在數值上減小所述一個或多個運行參數(310)的時間梯度(330)的最大可能值和/或最小可能值(321、323)。