[發(fā)明專(zhuān)利]停車(chē)輔助裝置及停車(chē)輔助方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980069196.0
• 申請(qǐng)日: 2019-10-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112955356B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宮崎晃年;深澤至貴;坂口知靖
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 日立安斯泰莫株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B60T7/12
• 分類(lèi)號(hào): B60T7/12;G08G1/16;B60W30/06
• 代理公司: 上海華誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

本發(fā)明的目的在于提高車(chē)輛的停車(chē)位置精度。一種輔助車(chē)輛向目標(biāo)停車(chē)位置的停車(chē)的停車(chē)輔助裝置，包括：行駛距離運(yùn)算部，其基于車(chē)輪速度脈沖來(lái)運(yùn)算所述車(chē)輛的行駛距離；以及制動(dòng)驅(qū)動(dòng)力運(yùn)算部，其基于所述行駛距離來(lái)決定到所述目標(biāo)停車(chē)位置的剩余距離，在所述剩余距離成為規(guī)定值以下的值時(shí)，將所述車(chē)輛的制動(dòng)力的控制從反饋控制切換為前饋控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種停車(chē)輔助裝置及停車(chē)輔助方法。

背景技術(shù)

作為停車(chē)輔助裝置的例子，有專(zhuān)利文獻(xiàn)1中記載的技術(shù)。專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的停車(chē)輔助裝置使用車(chē)輪速度脈沖來(lái)運(yùn)算自身車(chē)輛的行駛距離和車(chē)速，并通過(guò)PI控制進(jìn)行加減速控制以跟隨目標(biāo)車(chē)速。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本專(zhuān)利特開(kāi)2014-8939號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問(wèn)題

在自動(dòng)停車(chē)中，為了應(yīng)對(duì)因乘車(chē)人數(shù)引起的車(chē)重變化或坡度等干擾，已知有通過(guò)使用了目標(biāo)車(chē)速與車(chē)速檢測(cè)值之差的反饋控制來(lái)進(jìn)行制動(dòng)力控制的技術(shù)。

但是，在使用車(chē)輪速度脈沖來(lái)檢測(cè)車(chē)速的情況下，停車(chē)輔助裝置在即將停車(chē)的極低車(chē)速下，由于車(chē)輪速度脈沖的輸入間隔長(zhǎng)，因此不能進(jìn)行車(chē)速檢測(cè)的更新，而將車(chē)速誤識(shí)別為較高，有可能使自身車(chē)輛停在目標(biāo)位置之前。

圖6表示具體的動(dòng)作。圖6是僅通過(guò)反饋控制進(jìn)行制動(dòng)力控制時(shí)的車(chē)速和制動(dòng)力相對(duì)于距離的曲線圖。在車(chē)速的曲線圖中，橫軸表示從開(kāi)始停車(chē)輔助起的距離，縱軸表示車(chē)速。在制動(dòng)力的曲線圖中，橫軸表示從開(kāi)始停車(chē)輔助起的距離，縱軸表示制動(dòng)力。虛線表示目標(biāo)車(chē)速曲線，雙點(diǎn)劃線表示車(chē)速檢測(cè)值，實(shí)線表示實(shí)際車(chē)速。

從距離L0到L1，由于車(chē)速檢測(cè)值小于目標(biāo)車(chē)速，所以進(jìn)行加速的反饋控制，制動(dòng)力為0。從距離L1到距離L2，由于車(chē)速檢測(cè)值大于目標(biāo)車(chē)速，所以進(jìn)行反饋控制，制動(dòng)力增加。通過(guò)在距離L2檢測(cè)車(chē)輪速度脈沖來(lái)更新車(chē)速檢測(cè)值，車(chē)速檢測(cè)值與目標(biāo)車(chē)速的差變小，因此制動(dòng)力減小。由于從距離L2到目標(biāo)停車(chē)位置的車(chē)速檢測(cè)值大于目標(biāo)車(chē)速，所以進(jìn)行反饋控制，制動(dòng)力增加。

這樣，在從距離L2到目標(biāo)停車(chē)位置之間沒(méi)有車(chē)輪速度脈沖檢測(cè)，因此車(chē)速檢測(cè)值不被更新。結(jié)果，制動(dòng)力隨著目標(biāo)車(chē)速與車(chē)速檢測(cè)值之差的增大而增大，從而存在車(chē)輛停在目標(biāo)位置之前的可能性。

解決問(wèn)題的技術(shù)手段

本發(fā)明的代表性的一例是對(duì)車(chē)輛向目標(biāo)停車(chē)位置的停車(chē)進(jìn)行輔助的停車(chē)輔助裝置，包括：行駛距離運(yùn)算部，其基于車(chē)輪速度脈沖運(yùn)算所述車(chē)輛的行駛距離；以及制動(dòng)驅(qū)動(dòng)力運(yùn)算部，其基于所述行駛距離決定到所述目標(biāo)停車(chē)位置的剩余距離，在所述剩余距離成為規(guī)定值以下的值時(shí)，將所述車(chē)輛的制動(dòng)力的控制從反饋控制切換為前饋控制。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明的代表性的一例，能夠提高車(chē)輛的停車(chē)位置精度。

附圖說(shuō)明

圖1是應(yīng)用了停車(chē)輔助裝置的車(chē)輛的構(gòu)成圖。

圖2是停車(chē)輔助ECU的內(nèi)部構(gòu)成的概略圖。

圖3是停車(chē)輔助ECU的內(nèi)部的功能模塊構(gòu)成圖。

圖4是制動(dòng)力控制模塊圖。

圖5是實(shí)施方式1中的流程圖。

圖6是比較例的、僅通過(guò)反饋控制進(jìn)行制動(dòng)力控制時(shí)的車(chē)速和制動(dòng)力相對(duì)于距離的曲線圖。

圖7是在剩余距離成為規(guī)定值以下的值時(shí)，將制動(dòng)力控制從反饋控制切換為前饋控制的情況下的、車(chē)速和制動(dòng)力相對(duì)于距離的曲線圖。