[發明專利]停車輔助裝置及停車輔助方法

有效

• 申請號: 201980069196.0
• 申請日: 2019-10-16
• 公開（公告）號: CN112955356B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 宮崎晃年;深澤至貴;坂口知靖
• 申請（專利權）人: 日立安斯泰莫株式會社
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12;G08G1/16;B60W30/06
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

1.一種停車輔助裝置，其對車輛向目標停車位置的停車進行輔助，該停車輔助裝置的特征在于，包括：

行駛距離運算部，其基于車輪速度脈沖來運算所述車輛的行駛距離；以及

制動驅動力運算部，其基于所述行駛距離決定到所述目標停車位置的剩余距離，在所述剩余距離成為規定值以下的值時，將所述車輛的制動力的控制從反饋控制切換為前饋控制，

所述制動驅動力運算部基于所述剩余距離以及由所述車輛的車速運算部獲取到的切換時的所述車輛的車速，運算用于使車輛以一定的制動力停在目標停車位置的目標制動力，對所述車輛的制動力進行前饋控制。

2.根據權利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，

所述規定值為1個車輪速度脈沖間隔距離以上、2個車輪速度脈沖間隔距離以下。

3.根據權利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，

還包括車速運算部，該車速運算部基于所述車輪速度脈沖運算所述車輛的車速，

制動驅動力運算部在所述前饋控制中，基于所述剩余距離和從所述反饋控制向所述前饋控制切換時由所述車速運算部運算出的車速，決定所述車輛的制動力。

4.根據權利要求3所述的停車輔助裝置，其特征在于，

由所述前饋控制決定的制動力直到所述目標停車位置為止是恒定的。

5.根據權利要求3所述的停車輔助裝置，其特征在于，

所述制動驅動力運算部基于所述反饋控制中的目標車速與由所述車速運算部運算出的車速之間的差，決定所述前饋控制中的所述車輛的制動力。

6.根據權利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，

所述制動驅動力運算部在所述前饋控制中決定目標制動力值，使所述車輛的制動力從基于所述反饋控制的值逐漸變化為所述目標制動力值。

7.根據權利要求6所述的停車輔助裝置，其特征在于，

所述制動驅動力運算部在所述前饋控制中，從所述目標停車位置的跟前到所述目標停車位置，使所述制動力從所述目標制動力值逐漸減少。

8.根據權利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，

所述制動驅動力運算部在檢測到所述車輛通過了所述目標停車位置的情況下，使所述車輛的制動力增加。

9.根據權利要求8所述的停車輔助裝置，其特征在于，

所述制動驅動力運算部使所述車輛的制動力增加到系統上限值。

10.根據權利要求8所述的停車輔助裝置，其特征在于，

所述制動驅動力運算部以基于檢測到未能在所述目標停車位置停車的時間點的車速而算出的增加率，使所述車輛的制動力逐漸增加。

11.一種輔助車輛向目標停車位置停車的方法，其特征在于，包括：

基于車輪速度脈沖運算所述車輛的行駛距離，

基于所述行駛距離決定到所述目標停車位置的剩余距離，

在所述剩余距離成為規定值以下的值時，將所述車輛的制動力的控制從反饋控制切換為前饋控制，

基于所述剩余距離以及由所述車輛的車速運算部獲取到的切換時的所述車輛的車速，運算用于使車輛以一定的制動力停在目標停車位置的目標制動力，對所述車輛的制動力進行前饋控制。