[發明專利]交流機器人

有效

• 申請號: 201980068901.5
• 申請日: 2019-10-11
• 公開（公告）號: CN112912152B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 山本晃弘;中村亮介;網野梓;上田泰士
• 申請（專利權）人: 株式會社日立制作所
• 主分類號: A63H11/00
• 分類號: A63H11/00;B25J13/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 熊風;宋俊寅

1.一種交流機器人，其特征在于，包括：

驅動部，該驅動部使安裝在殼體上的部件和所述殼體本身中的至少任一個可動；

語音獲取部，該語音獲取部獲取所述殼體周圍的人的語音；

生成語音的語音生成部；

人檢測部，該人檢測部基于安裝在所述殼體上的檢測傳感器的檢測信號來檢測人的存在；

計算部，該計算部計算由所述人檢測部檢測到的人的位置或距離；以及

動作控制部，該動作控制部基于由所述計算部計算出的人的位置或距離，在預先設定的執行條件下控制通過所述驅動部進行的所述部件或所述殼體的動作，

通過所述動作控制部的控制進行的所述驅動部的動作包括搜索動作和引導動作，

所述搜索動作通過所述驅動部使所述殼體可動，以改變由所述檢測傳感器進行檢測的方向，

所述引導動作根據由所述計算部計算出的位置或距離改變所述執行條件，并且使所述部件或所述殼體可動，以使得通過使所述部件或所述殼體中的至少任一個可動來引導人，

還包括可引導方向數據保持部，該可引導方向數據保持部保持關于可引導人的方向的信息，

在進行所述引導動作時，所述動作控制部基于相對于由所述可引導方向數據表示的可引導的方向的、由所述計算部計算出的人的位置或距離來改變所述執行條件。

2.如權利要求1所述的交流機器人，其特征在于，

當由所述計算部計算出的人的位置或距離不是能夠通過所述語音獲取部的語音獲取和所述語音生成部的生成來進行交流的位置或距離時，所述動作控制部進行所述引導動作，將人引導到能夠進行交流的位置或距離。

3.如權利要求1所述的交流機器人，其特征在于，

所述執行條件的改變是根據由所述計算部計算出的位置或距離的變化而周期性地使所述殼體可動時的周期和大小中的至少任一個的改變。

4.如權利要求1所述的交流機器人，其特征在于，

所述動作控制部在進行所述引導動作時執行的所述執行條件包括從所述語音生成部輸出引導用的語音。

5.如權利要求1所述的交流機器人，其特征在于，

還包括顯示部，

所述動作控制部在進行所述引導動作時執行的所述執行條件包括在所述顯示部的引導用的顯示處理。

6.如權利要求1所述的交流機器人，其特征在于，

所述執行條件包括通過所述部件的運動來設定該交流機器人的表情的條件。

7.如權利要求1所述的交流機器人，其特征在于，

還包括組判斷部，該組判斷部基于由所述計算部計算出的多個人的位置或距離的變化來判斷多個人是否同一組，

在進行所述引導動作時，當所述組判斷部判斷為多個人是同一組時，所述動作控制部基于由所述計算部計算出的組的位置或距離來改變所述執行條件。