[發明專利]對基于多種類型傳感器的位置識別結果進行混合的位置定位系統及其方法

在審

• 申請號: 201980066879.0
• 申請日: 2019-07-10
• 公開（公告）號: CN112823321A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 嚴泰永;崔永鎬;裵起德;樸智鉉
• 申請（專利權）人: 韓國機器人融合研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S17/89;G01S15/89;G01D21/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王培超;盧英日

本發明涉及一種對基于多種類型傳感器的位置識別結果進行混合的位置定位系統及其方法，適用一實施例的系統，包括：傳感器部，配備用于對位于物體周邊的障礙物信息進行檢測的多種類型傳感器；數據庫部，配備存儲有用于對物體的位置進行定位的多個定位信息的多種類型數據庫；特征檢測部，通過執行從障礙物信息提取出特征點并借此識別出障礙物的以特征點為基礎的匹配以及對特征點以及多個定位信息進行比較并借此識別出具有一致的特征點的障礙物的以模型為基礎的匹配而檢測出特征值；模糊映射部，通過為特征值分配加權值而對特征值進行補正并通過經過補正的特征值計算出物體的位置區域值以及障礙物位置值，進而通過適用模糊邏輯而生成用于體現物體位置區域以及障礙物位置的初始地圖；以及，位置定位部，在體現出物體位置區域以及障礙物位置的地圖中對物體的位置進行定位。

技術領域

本發明涉及一種對基于多種類型傳感器的位置識別結果進行混合的位置定位系統及其方法，尤其涉及一種可以通過對多種類型傳感器所檢測到的信息進行混合而準確地對移動物體的位置進行定位的位置定位系統及其方法。

背景技術

可以實現自動駕駛的機器人以及無人機被越來越多地應用于包括工業用途在內的各個領域。在如上所述的機器人以及無人機的自動駕駛中最為重要的技術，是對移動中的機器人以及無人機的當前位置進行準確定位的技術。

為了對如上所述的機器人以及無人機的位置進行定位，可以通過從全球定位系統(GPS)衛星接收信號而對當前位置進行判斷，也可以使用如里程表(Odometer)、慣性導航系統(INS)、電子羅盤等，或者使用可以更加準確地掌握其位置的通用差分全球定位系統(CDGPS)。

但是，全球定位系統(GPS)衛星信號具有誤差范圍較大(例如：約5～10m左右)以及在衛星無法觀測到的室內完全無法使用的問題，而通用差分全球定位系統(CDGPS)具有價格昂貴的問題。

因為如上所述的問題，正在持續開展作為替代方案的可實現位置定位的雷達/激光(Rader/Laser)、無線局域網、無線射頻識別(RFID)相關的研究以及技術開發活動，但是如上所述的雷達/激光(Rader/Laser)、無線局域網、無線射頻識別(RFID)是針對室內的位置定位進行優化的技術，因此具有難以在室外使用的問題。

因為如上所述的問題，急需開展無論在室內/室外都可以準確地對機器人以及無人機的位置進行定位的研究以及技術開發活動。

作為與其相關的先行技術，在大韓民國注冊專利第10-1255024號中公開了一種可以以超聲波傳感器為基礎對其他物體的位置以及方向進行推測的位置推測系統及其方法。但是，因為如上所述的先行技術是以只能實現較弱的位置識別的超聲波傳感器為基礎對物體的位置以及方向進行推測，因此具有難以準確地對物體的位置進行推測的問題。

現有技術文獻

專利文獻

(專利文獻1)大韓民國注冊專利第10-1255024號

發明內容

本發明旨在解決如上所述的現有問題，本發明的目的在于提供一種通過配備多種類型的可以實現較弱的位置識別的傳感器而對障礙物信息進行檢測并從所檢測到的障礙物信息以及多個定位信息檢測出特征值，接下來通過為所檢測到的特征值分配加權值而進行補正之后再進行混合，從而可以準確地對移動物體的位置進行定位的可以實現較強的位置識別的位置定位系統及其方法。

但是，本發明擬達成的技術課題并不限定于在上述內容中提及的技術課題，具有本發明所屬技術領域之一般知識的人員將可以通過下述記載進一步明確理解未被提及的其他技術課題。