[發明專利]對基于多種類型傳感器的位置識別結果進行混合的位置定位系統及其方法

在審

• 申請號: 201980066879.0
• 申請日: 2019-07-10
• 公開（公告）號: CN112823321A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 嚴泰永;崔永鎬;裵起德;樸智鉉
• 申請（專利權）人: 韓國機器人融合研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S17/89;G01S15/89;G01D21/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王培超;盧英日

1.一種對基于多種類型傳感器的位置識別結果進行混合的位置定位系統，其特征在于：

作為用于對移動物體的位置進行定位的對基于多種類型傳感器的位置識別結果進行混合的位置定位系統，包括：

傳感器部，安裝在上述物體上，配備用于對位于上述物體周邊的障礙物信息進行檢測的多種類型傳感器；

數據庫部，配備存儲有用于對上述物體的位置進行定位的多個定位信息的多種類型數據庫；

特征檢測部，通過執行從上述障礙物信息提取出特征點并借此識別出障礙物的以特征點為基礎的匹配以及對上述特征點以及上述多個定位信息進行比較并借此識別出具有一致的特征點的障礙物的以模型為基礎的匹配而檢測出特征值；

模糊映射部，通過為上述特征值分配加權值而對上述特征值進行補正并通過上述經過補正的特征值計算出上述物體的位置區域值以及障礙物位置值，進而通過適用模糊邏輯而生成用于體現上述物體位置區域以及上述障礙物位置的初始地圖；以及，

位置定位部，在體現出上述物體位置區域以及上述障礙物位置的地圖中對上述物體的位置進行定位。

2.根據權利要求1所述的對基于多種類型傳感器的位置識別結果進行混合的位置定位系統，其特征在于：

上述多種類型傳感器，

至少包括3D雷達、視覺傳感器以及超聲波傳感器。

3.根據權利要求1所述的對基于多種類型傳感器的位置識別結果進行混合的位置定位系統，其特征在于：

上述多種類型數據庫，

至少包括3D模型護具庫、圖像模型護具庫以及關系型數據庫。

4.根據權利要求1所述的對基于多種類型傳感器的位置識別結果進行混合的位置定位系統，其特征在于：

上述模糊映射部，包括：

集合運算部，被編程為對上述特征值進行集合運算；

補正部，計算出上述經過集合運算的特征值之間的加權值，并通過將上述所計算出的加權值分配至上述經過集合運算的特征值而對上述經過集合運算的特征值進行補正；

位置計算部，利用上述經過補正的特征值計算出物體位置區域值以及障礙物位置值；

地圖生成部，生成用于計算出上述物體位置區域值以及上述障礙物位置值的上述初始地圖；以及，

模糊控制部，被編程為適用上述模糊邏輯。

5.根據權利要求4所述的對基于多種類型傳感器的位置識別結果進行混合的位置定位系統，其特征在于：

上述補正部，

從上述經過集合運算的特征值中包含通過執行相對較多的匹配而檢測出的特征值的經過集合運算的特征值計算出相對較高的加權值并進行補正。

6.根據權利要求4所述的對基于多種類型傳感器的位置識別結果進行混合的位置定位系統，其特征在于：

上述補正部，

從上述經過集合運算的特征值中包含通過執行匹配而提取出相對較多的特征點的特征值的經過集合運算的特征值計算出相對較高的加權值并進行補正。

7.根據權利要求1所述的對基于多種類型傳感器的位置識別結果進行混合的位置定位系統，其特征在于：

上述位置定位部，包括：

顯示部，在上述初始地圖中顯示出基于上述物體位置區域值的上述物體位置區域以及基于上述障礙物位置值的障礙物；以及，

位置地點測定部，通過計算出在上述物體位置區域內顯示的障礙物與實際物體之間的距離而對上述物體位置區域內的物體位置地點進行測定。

8.一種對基于多種類型傳感器的位置識別結果進行混合的位置定位方法，其特征在于：

作為用于對移動物體的位置進行定位的對基于多種類型傳感器的位置識別結果進行混合的位置定位方法，包括：

對位于上述物體周邊的障礙物信息進行檢測的步驟；

通過執行從上述障礙物信息提取出特征點并借此識別出障礙物的以特征點為基礎的匹配以及對上述特征點以及所存儲的多個定位信息進行比較并借此識別出具有一致的特征點的障礙物的以模型為基礎的匹配而檢測出特征值的步驟；

通過為上述特征值分配加權值而對上述特征值進行補正并通過上述經過補正的特征值計算出上述物體的位置區域值以及障礙物位置值，進而通過適用模糊邏輯而生成用于體現物體位置區域以及障礙物位置的初始地圖的模糊映射步驟；以及，

在體現出上述物體位置區域以及上述障礙物位置的地圖中對上述物體的位置進行定位的步驟。