[發(fā)明專利]用于更新詳細(xì)地圖的裝置和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980064467.3
• 申請(qǐng)日: 2019-07-02
• 公開（公告）號(hào): CN112805766B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李性洙
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: SK電信有限公司
• 主分類號(hào): G09B29/00
• 分類號(hào): G09B29/00;G01C11/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 劉雯鑫;侯艷超

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，用于更新詳細(xì)地圖的方法包括以下步驟：通過使用安裝在車輛上的攝像裝置來在多個(gè)不同位置處獲取二維圖像；檢查用于獲取二維圖像的攝像裝置的移動(dòng)軌跡；通過基于詳細(xì)地圖上的道路的表面信息估計(jì)攝像裝置的移動(dòng)軌跡附近的針對(duì)車道的地標(biāo)的三維位置，來生成局部地標(biāo)地圖；以及基于局部地標(biāo)地圖來更新詳細(xì)地圖。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本公開內(nèi)容涉及一種用于更新在駕駛車輛時(shí)提供的高清地圖的裝置和方法。本申請(qǐng)要求于2018年10月2日提交的韓國專利申請(qǐng)第10-2018-0117864號(hào)的優(yōu)先權(quán)。該優(yōu)先權(quán)所基于的申請(qǐng)的全部內(nèi)容通過引用并入本文。

背景技術(shù)

通常，車輛意指使用化石燃料、電力等作為動(dòng)力源來在道路或軌道上駕駛的運(yùn)輸機(jī)械。

隨著技術(shù)的發(fā)展，已經(jīng)開發(fā)了向駕駛員提供各種功能的車輛。特別地，根據(jù)車輛電氣化的趨勢，出現(xiàn)了具有在事故發(fā)生之前或事故發(fā)生時(shí)立即操作以防止事故發(fā)生的主動(dòng)安全系統(tǒng)(ASS)的車輛。

此外，近年來，為了減輕駕駛員的負(fù)擔(dān)并提高便利性，正在積極地進(jìn)行對(duì)具有高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)的車輛的研究，該系統(tǒng)主動(dòng)提供關(guān)于駕駛環(huán)境例如車輛狀況、駕駛員狀況、以及周圍環(huán)境等的信息。

由于ADAS通過接管控制駕駛員的車輛的部分或全部權(quán)利來直接控制車輛，因此需要考慮駕駛員的安全的精確控制。為此，ADAS傾向于使用高清地圖，與用于汽車導(dǎo)航系統(tǒng)等的常規(guī)地圖相比，在高清地圖中累積有更精確的數(shù)據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)挑戰(zhàn)

要由本公開內(nèi)容解決的問題是提供用于通過使用基于高清地圖上的道路的表面信息估計(jì)的車道標(biāo)識(shí)的位置來更新高清地圖的高清地圖更新裝置及其方法。

然而，本發(fā)明要解決的問題不限于上述問題，并且本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將根據(jù)以下描述清楚地理解未提及的要解決的另一問題。

解決問題的方案

根據(jù)本公開內(nèi)容的一方面，提供了一種更新高清地圖的方法。該方法包括：通過使用安裝在車輛上的攝像裝置來在多個(gè)不同位置處獲取二維圖像；檢查用于獲取二維圖像的攝像裝置的移動(dòng)軌跡；通過基于高清地圖中的道路的表面信息估計(jì)攝像裝置的移動(dòng)軌跡周圍的針對(duì)車道標(biāo)識(shí)的地標(biāo)的三維位置，來生成局部地標(biāo)地圖；以及基于局部地標(biāo)地圖來更新高清地圖。

根據(jù)本公開內(nèi)容的另一方面，提供了一種用于更新高清地圖的裝置。該裝置包括：移動(dòng)軌跡檢查單元，其被配置成檢查用于在多個(gè)不同位置處獲取二維圖像的攝像裝置的移動(dòng)軌跡；局部地標(biāo)地圖生成單元，其被配置成通過基于高清地圖中的道路的表面信息估計(jì)攝像裝置的移動(dòng)軌跡周圍的針對(duì)車道標(biāo)識(shí)的地標(biāo)的三維位置，來生成局部地標(biāo)地圖；以及更新單元，其被配置成基于局部地標(biāo)地圖來更新高清地圖。

發(fā)明效果

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的高清地圖更新裝置和方法可以安裝在實(shí)際駕駛中的車輛上并且實(shí)時(shí)更新高清地圖，而無需單獨(dú)的用于更新高清地圖的預(yù)操作。通過此，可以減少用于更新高清地圖的成本和時(shí)間。另外，由于基于道路的表面信息來估計(jì)難以通過圖像彼此匹配特征點(diǎn)的車道標(biāo)識(shí)的位置，因此可以提高高清地圖的更新的精度。

附圖說明

圖1a和圖1b示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的各個(gè)實(shí)施方式的高清地圖更新裝置的功能框圖。

圖2示出了示出根據(jù)本公開內(nèi)容的一個(gè)實(shí)施方式的由攝像裝置捕獲的二維圖像的圖。

圖3示出了示出通過使用兩個(gè)圖像來獲取地標(biāo)的三維位置的方法的圖。

圖4示出了示出根據(jù)本公開內(nèi)容的一個(gè)實(shí)施方式的、由局部地標(biāo)地圖生成單元估計(jì)針對(duì)結(jié)構(gòu)物體的地標(biāo)的三維位置的方法的圖。

圖5示出了示出根據(jù)本公開內(nèi)容的一個(gè)實(shí)施方式的、由局部地標(biāo)地圖生成單元將高清地圖與第一局部地標(biāo)地圖進(jìn)行匹配的方法的圖。