[發明專利]用于更新詳細地圖的裝置和方法

有效

• 申請號: 201980064467.3
• 申請日: 2019-07-02
• 公開（公告）號: CN112805766B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 李性洙
• 申請（專利權）人: SK電信有限公司
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00;G01C11/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉雯鑫;侯艷超

1.一種更新高清地圖的方法，所述方法包括：

通過使用安裝在車輛上的攝像裝置來在多個不同位置處獲取二維圖像；

檢查用于獲取所述二維圖像的所述攝像裝置的移動軌跡；

通過基于所述高清地圖中的道路的表面信息估計所述攝像裝置的移動軌跡周圍的針對車道標識的地標的三維位置，來生成局部地標地圖；以及

基于所述局部地標地圖更新所述高清地圖，

其中，生成所述局部地標地圖包括：

通過使用所述二維圖像上的地標中的除車道標識之外的第一地標，來生成與所述攝像裝置的移動軌跡對應的三維第一局部地標地圖；以及

通過基于所述高清地圖中的所述道路的表面信息估計針對車道標識的第二地標在所述第一局部地標地圖中的三維位置，來生成第二局部地標地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，檢查所述攝像裝置的移動軌跡是通過比較在多個不同位置處獲取的所述二維圖像來檢查所述攝像裝置的移動軌跡。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，生成所述第二局部地標地圖包括：

將所述高清地圖與所述第一局部地標地圖進行匹配；以及

估計所述第二地標在所匹配的第一局部地標地圖中的三維位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，將所述高清地圖與所述第一局部地標地圖進行匹配包括：

檢測所述高清地圖中的地標與所述第一局部地標地圖中的地標之間的對應關系；以及

基于彼此對應的所述高清地圖和所述第一局部地標地圖中的每一個中的至少三個地標的位置關系來驗證檢測到的對應關系。

5.根據權利要求3所述的方法，其中，估計所述第二地標的三維位置包括：

將高清地圖中的與所述攝像裝置的移動軌跡對應的區域劃分為多個網格平面；

獲取從攝像裝置坐標系的原點到所述二維圖像中的與所述第二地標對應的像素的矢量；以及

基于根據所獲取的矢量確定的直線的交點和所述多個網格平面估計所述第二地標的三維位置。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，將與所述攝像裝置的移動軌跡對應的區域劃分為多個網格平面包括：

針對多個網格平面中的包括至少四個位置信息的第一網格平面，基于至少四個位置信息來確定所述第一網格平面的方程；以及

針對多個網格平面中的包括至多三個位置信息的第二網格平面，將與所述第二網格平面相鄰的所述第一平面的方程確定為所述第二網格平面的方程。

7.根據權利要求3所述的方法，其中，估計所述第二地標的三維位置是根據由單獨的攝像裝置獲取的多個二維圖像估計所述第二地標的多個三維位置，并且

其中，生成所述第二局部地標地圖還包括通過累積多個所估計的三維位置來確定所述第二地標的三維位置的有效性。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，確定所述第二地標的三維位置的有效性包括：

累積所述第二地標在被劃分為多個網格的所述第一局部地標地圖中的多個所估計的三維位置；以及

在所述多個網格中，將其中累加值等于或高于預定閾值的網格確定為有效的所述第二地標的三維位置。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，檢查所述攝像裝置的移動軌跡是通過使用慣性導航系統INS和實時運動學RTK?GPS中的至少一個來檢查所述攝像裝置的移動軌跡。

10.根據權利要求1所述的方法，其中，更新所述高清地圖包括：

基于所估計的第二地標的三維位置，將所述第二地標擬合到所述第二局部地標地圖中；以及

基于其中所述第二地標所擬合的所述第二局部地標地圖來更新所述高清地圖。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，擬合所述第二地標包括：

將所述第二局部地標地圖劃分為網格；以及

使用與所估計的位置對應的網格中的相鄰網格，通過多項式擬合所述第二地標。