[發(fā)明專利]信息處理裝置、控制方法和程序

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980064044.1
• 申請日: 2019-09-12
• 公開（公告）號: CN112770876A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 袖山慶直;成田哲也;松田康宏;本鄉(xiāng)一生;坪井利充
• 申請（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;唐明英

1.一種信息處理裝置，包括控制單元，所述控制單元控制操縱器，以使得當(dāng)將由所述操縱器夾持的對象傳遞給傳遞目標(biāo)人時，所述對象的移動速度保持連續(xù)性。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，其中，所述控制單元控制所述操縱器的每單位時間的夾持力的變化量，以使得所述對象在傳遞方向上的移動速度保持連續(xù)性。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，

其中，所述操縱器包括臂部和夾持所述對象的手部，所述手部附接至所述臂部的一端，并且

所述控制單元控制所述手部的每單位時間的夾持力的變化量，并且控制所述臂部的每單位時間的姿勢的變化量，以使得所述對象在傳遞方向上的移動速度保持連續(xù)性。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，

其中，所述操縱器附接至能夠移動的移動體，并且

所述控制單元控制所述操縱器并且控制所述移動體的移動，以使得所述對象的移動速度保持連續(xù)性。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，還包括：

第一檢測單元，檢測所述對象在所述對象與所述操縱器接觸的部分處的滑動量，

其中，所述控制單元基于由所述第一檢測單元檢測到的滑動量來控制所述操縱器，以使得所述對象的移動速度保持連續(xù)性。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，還包括：

第二檢測單元，檢測所述對象在所述對象與所述操縱器接觸的部分處的滑動量或初始滑動量，

其中，在由所述第二檢測單元檢測到的滑動量或初始滑動量的變化包含與重力方向不同的方向上的分量的情況下，所述控制單元使所述操縱器開始將所述對象傳遞給所述傳遞目標(biāo)人的操作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的信息處理裝置，其中，與重力方向不同的方向是與重力相反的方向、與由于重力而引起的轉(zhuǎn)矩相反的方向或到所述傳遞目標(biāo)人的傳遞方向。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，還包括：

第三檢測單元，檢測所述對象在所述對象與所述操縱器接觸的部分處的重力方向上的滑動量或初始滑動量，

其中，所述控制單元基于由所述第三檢測單元檢測到的重力方向上的滑動量或初始滑動量來控制所述操縱器。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，還包括：

目標(biāo)人識別單元，識別在將所述對象傳遞給所述傳遞目標(biāo)人的操作期間的所述傳遞目標(biāo)人的情緒，

其中，所述控制單元基于由所述目標(biāo)人識別單元檢測到的所述傳遞目標(biāo)人的情緒的變化，停止或結(jié)束將所述對象傳遞給所述傳遞目標(biāo)人的操作。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的信息處理裝置，其中，所述目標(biāo)人識別單元基于通過捕獲所述傳遞目標(biāo)人的圖像獲得的圖像數(shù)據(jù)和通過收集由所述傳遞目標(biāo)人發(fā)出的語音獲得的語音數(shù)據(jù)中的至少一者，來識別所述傳遞目標(biāo)人的情緒。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，還包括：

計劃單元，計劃要由所述操縱器執(zhí)行以將所述對象傳遞給所述傳遞目標(biāo)人的傳遞操作，

其中，所述控制單元根據(jù)由所述計劃單元計劃的傳遞操作控制所述操縱器，以使得所述對象的移動速度保持連續(xù)性。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的信息處理裝置，還包括：

對象識別單元，識別或估計所述對象的特性，

其中，所述計劃單元基于由所述對象識別單元識別或估計的所述對象的特性來計劃所述傳遞操作。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的信息處理裝置，其中，所述對象的特性包括靜摩擦系數(shù)、動摩擦系數(shù)、質(zhì)量、形狀尺寸、剛度、強度、溫度和濕度中的至少一者。

14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的信息處理裝置，其中，所述計劃單元根據(jù)經(jīng)學(xué)習(xí)的模型來計劃所述傳遞操作。