[發明專利]信息處理裝置、控制方法和程序

在審

• 申請號: 201980064044.1
• 申請日: 2019-09-12
• 公開（公告）號: CN112770876A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 袖山慶直;成田哲也;松田康宏;本鄉一生;坪井利充
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;唐明英

本發明的目的是允許對象被平穩地傳遞。信息處理裝置包括控制單元(12，11)，該控制單元控制操縱器，使得當將對象傳遞給接收者時，由操縱器夾持的對象保持連續的移動速度。

技術領域

本公開涉及信息處理裝置、控制方法及程序。

背景技術

近年來，已經積極地開發了用于在家庭、護理機構、商店等中與人類進行交互的機器人。人類與機器人之間的交互包括例如會話、對象的傳遞等。

引用列表

專利文獻

專利文獻1：JP 2013-111737 A

發明內容

技術問題

此處，在對象的傳遞中，需要根據作為要傳遞的目標的對象或作為傳遞目標的人的行為、狀況等的精細控制，以實現對象的平穩傳遞。

因此，本公開提出了使得能夠平穩傳遞對象的信息處理裝置、控制方法和程序。

問題的解決方案

為了解決上述問題，根據本公開的一個方面的信息處理裝置包括：控制單元，其控制操縱器，使得當將由操縱器夾持的對象傳遞給傳遞目標人時，該對象的移動速度保持連續性。

(動作)根據依據本公開的實施方式的信息處理裝置，對操縱器進行控制，使得當將對象傳遞給傳遞目標人時，保持對象在傳遞方向上的移動速度的連續性。因此，可以減少對象在傳遞方向上的位移的突然變化，并且因此變得可以平穩地傳遞對象。

附圖說明

圖1是用于描述根據實施方式的將對象從自主機器人遞給傳遞目標人的操作的示意圖。

圖2是示出實施方式中的最佳傳遞操作的示例的曲線圖。

圖3是示出實施方式中的非最佳傳遞操作的示例的曲線圖。

圖4是示出根據實施方式的自主機器人的示意性配置示例的框圖。

圖5是示出根據實施方式的手部的配置示例的外觀圖。

圖6是示出從圖5的方向A2觀察手部的情況的配置示例的外觀圖。

圖7是示出根據實施方式的用于執行自主機器人的傳遞操作的功能部件的示例的框圖。

圖8是示出根據實施方式的機器學習過程中的輸入/輸出信息的示例的示意圖。

圖9是示出根據實施方式的示意性操作示例的流程圖。

圖10是示出根據實施方式的第一示例的傳遞操作的流程圖。

圖11是示出根據實施方式的第二示例的傳遞操作的流程圖。

圖12是示出根據實施方式的第三示例的傳遞操作的流程圖。

圖13是示出根據實施方式的第四示例的傳遞操作的流程圖。

圖14是用于描述根據實施方式的夾持操作與釋放操作之間的混合(blend)的圖。

圖15是用于描述根據實施方式的修改例的夾持操作與釋放操作之間的混合的圖。

圖16是示出根據實施方式的使用視覺傳感器配置的滑動傳感器(slip sensor)的示例的示意圖。

圖17是示出圖16所示的變形部的示例的圖。

圖18是用于描述根據實施方式的由視覺傳感器檢測到的初始滑動的圖(部分1)。

圖19是用于描述根據實施方式的由視覺傳感器檢測到的初始滑動的圖(部分2)。