[發(fā)明專利]修改與地圖數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的地圖元素

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980063410.1
• 申請日: 2019-09-26
• 公開（公告）號: CN112752950A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: D·亞當(dāng)斯;P·布萊斯;A·埃森斯;J·S·萊文森;D·米勒
• 申請（專利權(quán)）人: 祖克斯有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 陳珊

本發(fā)明討論了用于修改與地圖數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的地圖元素的技術(shù)。地圖數(shù)據(jù)可以包括表示環(huán)境的三維數(shù)據(jù)(例如，LIDAR數(shù)據(jù))，而地圖元素可以與地圖數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)以識別與環(huán)境相關(guān)聯(lián)的位置和語義信息，例如與行駛車道或人行橫道相對應(yīng)的區(qū)域。可以更新與地圖數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的軌跡，例如當(dāng)響應(yīng)環(huán)閉合、經(jīng)更新校準(zhǔn)等而對準(zhǔn)一個或多個軌跡時。軌跡和經(jīng)更新軌跡之間的變換可以應(yīng)用于地圖元素以變形地圖元素，使得其對應(yīng)于經(jīng)更新地圖數(shù)據(jù)，從而提供用于更新與地圖數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的地圖元素的自動且準(zhǔn)確的技術(shù)。

相關(guān)申請的交叉引用

本專利申請要求于2018年9月28日提交的序列號為16/145,740的美國實用新型專利申請的優(yōu)先權(quán)。該申請序列號為16/145,740的全部內(nèi)容通過引用并入本申請。

背景技術(shù)

數(shù)據(jù)可以在環(huán)境中捕獲并被表示為環(huán)境地圖。盡管可以將地圖用于多種目的，但通常這些地圖可以供在環(huán)境中導(dǎo)航的車輛使用。在某些情況下，地圖可能與各種數(shù)據(jù)層相關(guān)聯(lián)。然而，更新地圖的一層可能需要將變換傳播到其他層，這可能會占用大量資源。

附圖說明

參照附圖描述詳細(xì)描述。在附圖中，附圖標(biāo)記的最左邊的數(shù)字標(biāo)識該附圖標(biāo)記首次出現(xiàn)的附圖。在不同附圖中使用相同的附圖標(biāo)記表示相似或相同的組件或特征。

圖1是根據(jù)本公開的實施例的用于接收地圖數(shù)據(jù)以及一個或多個地圖元素、確定第一和第二軌跡之間的對準(zhǔn)以確定經(jīng)更新第一軌跡、以及基于第一軌跡和經(jīng)更新第一軌跡之間的變換來生成一個或多個經(jīng)更新地圖元素的示例過程的圖形流程圖。

圖2是根據(jù)本公開的實施例的基于地圖數(shù)據(jù)的一個或多個地圖元素的圖示以及示出隨后相對于經(jīng)更新地圖數(shù)據(jù)被錯誤和正確地注冊的一個或多個地圖元素的示例的圖示。

圖3是根據(jù)本公開的實施例的包括各種地圖元素和地圖元素控制點的地圖數(shù)據(jù)的圖示。

圖4是根據(jù)本公開的實施例的用于確定第一軌跡和第二軌跡之間的對準(zhǔn)以及確定變換以生成經(jīng)更新第一軌跡的示例過程的圖形流程圖。

圖5是根據(jù)本公開的實施例的用于選擇地圖點(例如地圖元素控制點)并至少部分地基于軌跡和經(jīng)更新軌跡之間的變換和/或至少部分地基于其他約束生成經(jīng)變形地圖點的示例過程的圖示流程圖。

圖6描繪了用于實現(xiàn)本文描述的技術(shù)的示例系統(tǒng)的框圖。

圖7描繪了根據(jù)本公開的實施例的用于基于軌跡和經(jīng)更新軌跡間的變換生成經(jīng)變形地圖元素的示例過程。

具體實施方式

本公開涉及用于修改與地圖數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的地圖元素的技術(shù)。例如，地圖數(shù)據(jù)可以包括當(dāng)自動駕駛車輛穿越環(huán)境時由自動駕駛車輛捕獲的三維數(shù)據(jù)(例如，LIDAR數(shù)據(jù))，并且可以與在捕獲這種地圖數(shù)據(jù)時由自動駕駛車輛行進(jìn)的軌跡相關(guān)聯(lián)。在某些情況下，地圖元素可以與地圖數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，以提供有關(guān)環(huán)境的額外信息。例如，地圖元素可以包括：車道元素，其用于指示車道或駕駛廊道的范圍；停車線元素，其用于指示交叉路口的停車線；交通信號燈元素，其用于指示交通信號燈的位置；與限速相關(guān)的區(qū)域；和/或與環(huán)境相關(guān)聯(lián)的任何信息。

在一些情況下，例如當(dāng)響應(yīng)于環(huán)閉合、經(jīng)更新校準(zhǔn)、對地圖繪制和/或定位算法的修改等而對準(zhǔn)一個或多個軌跡時，可以更新與地圖數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的軌跡。如果地圖元素相對于經(jīng)更新地圖數(shù)據(jù)的位置未更新，則地圖元素可能相對于經(jīng)更新地圖數(shù)據(jù)被錯誤地注冊。因此，本文討論的技術(shù)包括確定第一軌跡和第二軌跡之間的對準(zhǔn)(例如，使用諸如CLAMS(同時進(jìn)行校準(zhǔn)、定位和地圖繪制)或SLAM(同時進(jìn)行定位和地圖繪制)之類的算法)，并且基于這樣的對準(zhǔn)，可以將第一軌跡更新為經(jīng)更新第一軌跡。