[發(fā)明專(zhuān)利]修改與地圖數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的地圖元素

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980063410.1
• 申請(qǐng)日: 2019-09-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112752950A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: D·亞當(dāng)斯;P·布萊斯;A·埃森斯;J·S·萊文森;D·米勒
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 祖克斯有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/30
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/30
• 代理公司: 永新專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 陳珊

1.一種系統(tǒng)，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；以及

一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其存儲(chǔ)能夠由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行的指令，其中，所述指令在被執(zhí)行時(shí)使所述系統(tǒng)執(zhí)行包括以下的操作：

接收表示環(huán)境的地圖數(shù)據(jù)，其中，所述地圖數(shù)據(jù)與由車(chē)輛所穿越的第一軌跡相關(guān)聯(lián)，并且其中，所述地圖數(shù)據(jù)至少部分地基于與所述第一軌跡相關(guān)聯(lián)的所述環(huán)境的第一傳感器數(shù)據(jù)；

確定與所述地圖數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的地圖元素，所述地圖元素包括車(chē)道元素、人行橫道元素或停車(chē)線(xiàn)元素中的至少一個(gè)；

對(duì)準(zhǔn)所述第一傳感器數(shù)據(jù)和與第二軌跡相關(guān)聯(lián)的第二傳感器數(shù)據(jù)；

基于對(duì)準(zhǔn)確定經(jīng)更新第一軌跡；

確定與所述地圖元素關(guān)聯(lián)的所述第一軌跡的軌跡點(diǎn)；

確定與所述軌跡點(diǎn)和所述經(jīng)更新第一軌跡的對(duì)應(yīng)軌跡點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的變換；以及

至少部分地基于將所述變換應(yīng)用于所述地圖元素來(lái)確定經(jīng)變形地圖元素。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，確定與所述軌跡點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的變換包括：

確定所述軌跡點(diǎn)相對(duì)于所述經(jīng)更新第一軌跡的所述對(duì)應(yīng)軌跡點(diǎn)的相對(duì)位置或定向中的一個(gè)或多個(gè)作為所述變換。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，確定所述軌跡點(diǎn)包括：

確定所述地圖元素和與所述第一軌跡相關(guān)聯(lián)的所述軌跡點(diǎn)之間的距離；以及

確定所述距離低于閾值距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，確定所述經(jīng)變形地圖元素還進(jìn)一步至少部分地基于：

與所述第一軌跡相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)額外軌跡點(diǎn)；或者

一個(gè)或多個(gè)額外地圖元素。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，所述車(chē)輛是自動(dòng)駕駛車(chē)輛，所述操作還包括：

輸出所述經(jīng)變形地圖元素以用于控制所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛。

6.一種方法，包括：

接收與第一軌跡相關(guān)聯(lián)的地圖數(shù)據(jù)；

接收與所述地圖數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的地圖元素；

對(duì)準(zhǔn)所述第一軌跡和第二軌跡；

基于對(duì)準(zhǔn)確定經(jīng)更新第一軌跡；

確定與所述第一軌跡和所述經(jīng)更新第一軌跡相關(guān)聯(lián)的變換；以及

至少部分地基于所述地圖元素和所述變換確定經(jīng)變形地圖元素。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，對(duì)準(zhǔn)所述第一軌跡和所述第二軌跡包括：

確定與所述第一軌跡相關(guān)聯(lián)的第一LIDAR數(shù)據(jù)和與所述第二軌跡相關(guān)聯(lián)的第二LIDAR數(shù)據(jù)之間的對(duì)準(zhǔn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述地圖元素包括與所述地圖數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的區(qū)域，并且其中，確定所述經(jīng)變形地圖元素包括：

改變與所述區(qū)域相關(guān)聯(lián)的點(diǎn)的位置以更新所述地圖元素的大小或位置中的至少一個(gè)而作為所述經(jīng)變形地圖元素。

9.根據(jù)權(quán)利要求6至8中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述地圖元素包括以下至少一項(xiàng)：

車(chē)道元素；

自行車(chē)道元素；

人行橫道元素；

交叉路口元素；

車(chē)道分隔元素；

交通信號(hào)燈元素；

停車(chē)標(biāo)志元素；

停車(chē)線(xiàn)元素；

退讓標(biāo)志元素；

退讓線(xiàn)元素；或者

幾何圖元。

10.根據(jù)權(quán)利要求6至9中任一項(xiàng)所述的方法，其中，確定與所述第一軌跡和所述經(jīng)更新第一軌跡相關(guān)聯(lián)的所述變換包括：

確定軌跡點(diǎn)是最接近所述地圖元素的軌跡點(diǎn)；以及

確定所述軌跡點(diǎn)相對(duì)于所述經(jīng)更新第一軌跡的相應(yīng)軌跡點(diǎn)的相對(duì)位置或定向中的一個(gè)或多個(gè)作為所述變換。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，確定所述軌跡點(diǎn)包括：

確定所述地圖元素和與所述第一軌跡相關(guān)聯(lián)的所述軌跡點(diǎn)之間的距離；以及

確定所述距離低于閾值距離。