[發明專利]用于分析傳感器數據流的方法和設備以及用于駕駛車輛的方法

在審

• 申請號: 201980062709.5
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN112771535A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 帕夫洛·特卡琴科;周金偉;路易吉·德爾雷
• 申請（專利權）人: AVL里斯脫有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 王瑞朋;衛娟

本發明涉及用于針對存在的交通場景來分析表征車輛周圍環境的傳感器數據流的方法和設備以及用于駕駛車輛的方法。通過優選借助動態時間標準化將傳感器數據流的片段映射到至少一個模板上來確定相似性量度，該相似性量度表明傳感器數據流的片段與存儲在數據庫中的至少一個模板之間的一致程度。在此，模板表征已知交通場景。當相似性量度滿足預定的相似性標準時，將已知交通場景配置給傳感器數據流的片段。

技術領域

本發明涉及用于針對存在的交通場景來分析表征車輛周圍環境的傳感器數據流的方法和設備以及用于駕駛車輛的方法。

背景技術

現代車輛越來越多地配備有駕駛員輔助系統(英語：Advanced DriverAssistance Systems，ADAS)，這些駕駛員輔助系統在特定駕駛情況下為駕駛員提供支持。支持范圍從經由半自主地干預(例如，通過防抱死制動系統調節施加到輪軸上的扭矩)來純顯示可能的相關信息(例如，由變道助手發出警告)到完全自主或至少半自主地干預車輛控制(例如，通過車距調節控制器的適應性速度調節(英語：Adaptive Cruise Control，ACC))。

傳感器數據、例如由超聲波傳感器、雷達傳感器或相機提供的信號通常構成這種駕駛員輔助系統的基礎，借助這些傳感器數據可以確定當前的駕駛情況，并且作為對此的回應可以執行相應的駕駛員輔助系統的功能。特別是在(自主地)干預車輛控制的駕駛員輔助系統中，必須有可能借助傳感器數據最可靠地鑒別當前的駕駛情況。

通常在此建立特定的、配置給一駕駛情況的規則或標準，在滿足這些規則或標準的情況下可以推斷出存在已知的駕駛情況。滿足規則或標準在此例如作為駕駛員輔助系統采取行動的觸發條件。例如，在稱為自我車輛并配備有駕駛員輔助系統的車輛前方的相鄰車輛駛入到同一車道中的交通場景可以通過以下方式識別，即，傳感檢測的垂直于行駛方向的與相鄰車輛的橫向距離減少，并且最終當相鄰車輛緊挨著自我車輛處在其前方時，至少基本上假定值0。

為了測試這種駕駛員輔助系統、特別是它們在已知交通場景中的反應，可以向待測駕駛員輔助系統饋送表征已知交通場景的傳感器數據。為了可靠地測試駕駛員輔助系統，通常需要大量的傳感器數據，這些傳感器數據必要情況下也表征交通場景的細微變化。

為此，從WO 2017/210222 A1已知用于驗證駕駛員輔助系統的模擬場景的自動生成。在此特別是可以通過記錄場景的變化來生成大量這樣的模擬場景，其中，這些變化基于通過相似記錄場景之間的差異隔離所生成的數據流。

發明內容

本發明的目的是：進一步改善針對存在的交通場景對傳感器數據流的分析、特別是通過分析傳感器數據流來更可靠地和/或以簡單的方式識別當前的交通場景。

所述目的通過根據獨立權利要求的用于針對存在的交通場景來分析表征車輛周圍環境的傳感器數據流的方法和設備以及用于運行駕駛員輔助系統的方法得以實現。

本發明的第一方面涉及用于針對存在的交通場景來分析表征車輛周圍環境的傳感器數據流的方法，該方法包括以下工作步驟：(i)通過優選借助動態時間標準化將傳感器數據流的片段映射到至少一個模板上來確定相似性量度，該相似性量度表明傳感器數據流的片段與存儲在數據庫中的至少一個模板之間的一致程度，其中，所述模板表征已知的交通場景；以及(ii)當相似性量度滿足預定的相似性標準時，將所述已知的交通場景配置給傳感器數據流的所述片段。

特別地，該方法借助計算機來執行。