[發(fā)明專利]用于協(xié)調(diào)車輛組的方法、評估單元、車輛和車輛組

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980060328.3
• 申請日: 2019-08-22
• 公開（公告）號: CN112689859B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬斯亞斯·鮑姆
• 申請（專利權(quán)）人: 采埃孚商用車系統(tǒng)漢諾威有限公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00
• 代理公司: 中原信達知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11219
• 代理人: 潘小軍;賈翼鷗

1.用于協(xié)調(diào)由若干(N)的車輛(2i，i＝1、2、..、N)組成的車輛組(1)的方法，其中，所述車輛組(1)的車輛(2i)彼此以預給定的目標間距(dSollj；j＝1、2、...N-1)在行車道(3)上運動(St1)，并且所述車輛(2i)經(jīng)由V2X通信(9)相互無線通信，其中，由各自的車輛(2i)經(jīng)由間距調(diào)節(jié)系統(tǒng)(5)調(diào)設(shè)所述預給定的目標間距(dSollj)，其中，確定所述目標間距(dSollj)，使得所述車輛組(1)至少暫時劃分為若干(M)的至少兩個子車輛組(1.k，k＝1、2、...、M)(St1c)，其中，為此在子車輛組(1.k)之間至少暫時調(diào)設(shè)進入間距(dE)(St1d)，使得在各自的子車輛組(1.k)之間構(gòu)造出間隙空間(R)，具有車輛長度(L)的至少一個準備插入的車輛(40、41)能夠變換到所述間隙空間中，并且在一個子車輛組(1.k)內(nèi)部的車輛(2i)之間調(diào)設(shè)車組跟隨間距(dF)，所述車組跟隨間距小于所述進入間距(dE)，

依賴于周圍環(huán)境數(shù)據(jù)(UD)地檢查進入準則(K)，

其中，當滿足所述進入準則(K)時將所述車輛組(1)劃分為至少兩個子車輛組(1.k)，其方式是：給所述車輛組(1)的在前方有相同車輛組(1)的車輛(2i)行駛的至少一個車輛(2i)預給定所述進入間距(dE)作為目標間距(dSollj)，以便構(gòu)造出所述間隙空間(R)其特征在于，

所述進入準則(K)指示出在所述車輛組(1)周圍的周圍環(huán)境(U)中是否存在意圖在所述車輛組(1)的區(qū)域中變換到所述車輛組(1)的行車道(3)中的至少一個準備插入的車輛(40、41)(St1b)，

作為進入準則(K)還檢查：存在于所述周圍環(huán)境(U)中的車輛(40、41)的從所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)(UD)得出的預測的軌跡(T)是否具有與所述車輛組(1)的相遇點(Z)，以便確定：在所述周圍環(huán)境(U)中是否存在意圖在所述車輛組(1)的區(qū)域中變換到所述車輛組(1)的行車道(3)中的準備插入的車輛(40、41)，

依賴于所述相遇點(Z)地選擇所述車輛組(1)的被預給定了所述進入間距(dE)作為目標間距(dSollj)的車輛(2i)，使得跟隨所述預測的軌跡(T)的準備插入的車輛(40、41)在插入到所述間隙空間(R)中時能夠大約保持其插入速度(v2)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)(UD)表征所述車輛組(1)周圍的周圍環(huán)境(U)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，由至少一個周圍環(huán)境檢測系統(tǒng)(6i、60)輸出所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)(UD)，其中，各自的周圍環(huán)境檢測系統(tǒng)(6i、60)監(jiān)測所述車輛組(1)周圍的周圍環(huán)境(U)，其中，經(jīng)由V2X通信(9)在所述車輛組(1)的車輛(2i)之間和/或在車輛(2i)與離開所述車輛組(1)的具有外部周圍環(huán)境檢測系統(tǒng)(60)的基礎(chǔ)設(shè)施裝置(50)之間傳輸所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)(UD)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，將不同的周圍環(huán)境檢測系統(tǒng)(6i、60)的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)(UD)合并。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，為了檢查所述進入準則(K)而考慮插入提示(H)，其中，考慮所述周圍環(huán)境(U)中的車輛(40、41)的轉(zhuǎn)向燈(B)和/或燈光信號器(LH)的激活作為插入提示(H)，它們顯示出所述周圍環(huán)境(U)中的車輛(40、41)是否在所述車輛組(1)的區(qū)域中希望變換到所述車輛組(1)的行車道(3)上。

6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，僅當所述車輛組(1)接近駛?cè)肟?31)和/或駛出口(32)時，才檢查所述進入準則(K)和/或才在滿足所述進入準則(K)時給各自的車輛(2i)預給定所述進入間距(dE)作為目標間距(dSollj)，從而僅當所述車輛組(1)接近駛?cè)肟?31)和/或駛出口(32)時，才劃分成至少兩個子車輛組(1.k)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，從所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)(UD)得出駛?cè)肟?31)和/或駛出口(32)的存在。