[發明專利]包括經由其的電信號傳輸的高度鉸接腹腔鏡接頭

在審

• 申請號: 201980060198.3
• 申請日: 2019-09-10
• 公開（公告）號: CN112702970A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 扎卡里·特雷納
• 申請（專利權）人: 柯惠LP公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00;A61B17/29;A61B17/00;A61B17/068
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 劉憲鋒

一種機器人機電手術器械，包括：殼體；從所述殼體向遠側延伸的細長軸；支撐在所述細長軸上的腕部組合件；聯接到所述腕部組合件的末端執行器；聯接到所述腕部組合件的電纜；和聯接到所述末端執行器的電纜。所述腕部組合件包括聯接到第二接頭的第一接頭。所述第一接頭包括限定弓形表面的近側段和限定弓形表面的遠側段。所述電纜相對于所述近側弓形表面和所述遠側弓形表面定位，使得在所述腕部組合件的關節運動期間，當所述電纜滾動到所述近側弓形表面上時，所述電纜從所述遠側弓形表面滾落，并且當所述電纜滾動到所述遠側弓形表面上時，所述電纜從所述近側弓形表面滾落。

相關申請的交叉引用

本申請是部分繼續申請，其要求于2018年1月4日提交的美國臨時申請序列號62/613,567(C00014357.USP1(203-11480))的權益和優先權，其全部內容以引用的方式并入本文中。

背景技術

機器人手術系統已用于微創醫療手術。一些機器人手術系統包括支撐手術機器人臂的控制臺和具有安裝到機器人臂的至少一個末端執行器(例如，鑷子或縫合裝置)的手術器械。機器人臂為手術器械提供機械動力以用于其操作和運動。每個機器人臂可包括可操作地連接到手術器械的器械驅動單元。手術器械可包括電動機驅動以操作手術器械的末端執行器的電纜(cable)。

發明內容

本公開涉及供用于外科手術的手術器械。更確切地說，本公開涉及供機器人手術系統用于進行微創外科手術的可鉸接機器人手術器械。本公開提供了用于機器人手術系統的小型手術器械，其提供了增加的關節運動，扭矩傳遞和機械操縱。

根據本公開的一方面，提供了一種機器人機電手術器械。手術器械包括：殼體；從殼體向遠側延伸的細長軸；支撐在細長軸上的腕部組合件；聯接到腕部組合件的末端執行器；聯接到腕部組合件的電纜；和聯接到末端執行器的電纜(electrical cable)。

細長軸限定縱向軸線。腕部組合件包括聯接到第二接頭的第一接頭。電纜可移動以操縱第一接頭和第二接頭，以使得腕部組合件能夠相對于縱向軸線鉸接。第一接頭包括限定弓形表面的近側段和限定弓形表面的遠側段。電纜相對于近側弓形表面和遠側弓形表面定位，使得在腕部組合件的關節運動期間，當電纜滾動到近側弓形表面上時，電纜從遠側弓形表面滾落，并且當電纜滾動到遠側弓形表面上時，電纜從近側弓形表面滾落。

第一接頭的近側和遠側段被支撐以相對于彼此移動，以促進腕部組合件相對于細長軸的縱向軸線的關節運動。連桿可將第一接頭的近側段聯接到第一接頭的遠側段。

在某些方面，第一接頭的近側段限定近側孔，并且第一接頭的遠側段限定與近側孔未對準的遠側孔。電纜可穿過近側孔和遠側孔安置。

在某些方面，電纜定位在第一接頭的近側段與遠側段之間，使得隨著遠側段相對于近側段鉸接，電線以一定速率滾動到遠側弓形表面上，且電線以相同的速率從近側弓形表面滾落。

在一些方面，電纜被配置為將電外科治療能量傳輸到末端執行器的一部分。另外或替代地，電纜被配置為傳輸來自末端執行器的傳感器信號。

在一些方面，第二接頭包括限定近側弓形表面的近側段和限定遠側弓形表面的遠側段。電纜可相對于第二接頭的近側弓形表面和第二接頭的遠側弓形表面定位，使得在腕部組合件的關節運動期間，當電纜滾動到第二接頭的近側弓形表面上時，電纜從第二接頭的遠側弓形表面滾落，并且當電纜滾動到第二接頭的遠側弓形表面上時，電纜從第二接頭的近側弓形表面滾落。

在某些方面，機電手術器械可包括第二電纜。第一接頭的近側段可限定第二近側弓形表面，第一接頭的遠側段可限定第二遠側弓形表面，且第二電纜定位成使得在腕部組合件的關節運動期間，當第二電纜滾動到第二近側弓形表面上時，電纜從第二遠側弓形表面滾落，并且當第二電纜滾動到第二遠側弓形表面上時，第二電纜從第二近側弓形表面滾落。

在某些方面，殼體包括安置在其上的電觸頭，并且電纜聯接到電觸頭。