[發明專利]包括經由其的電信號傳輸的高度鉸接腹腔鏡接頭

在審

• 申請號: 201980060198.3
• 申請日: 2019-09-10
• 公開（公告）號: CN112702970A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 扎卡里·特雷納
• 申請（專利權）人: 柯惠LP公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00;A61B17/29;A61B17/00;A61B17/068
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 劉憲鋒

1.一種機器人機電手術器械，包含：

殼體；

細長軸，其限定縱向軸線并從所述殼體向遠側延伸；

腕部組合件，其支撐在所述細長軸上且包括聯接到第二接頭的第一接頭，所述第一接頭包括限定近側弓形表面的近側段和限定遠側弓形表面的遠側段；

末端執行器，其聯接到所述腕部組合件；

多個電纜，其聯接到所述腕部組合件，所述多個電纜可移動以操縱所述第一接頭和所述第二接頭以使所述腕部組合件能夠相對于所述縱向軸線鉸接；和

電纜，其相對于所述近側弓形表面和所述遠側弓形表面定位，使得在所述腕部組合件的關節運動期間，當所述電纜滾動到所述近側弓形表面上時，所述電纜從所述遠側弓形表面滾落，并且當所述電纜滾動到所述遠側弓形表面上時，所述電纜從所述近側弓形表面滾落。

2.根據權利要求1所述的機器人機電手術器械，其中所述第一接頭的所述近側段和所述遠側段被支撐以相對于彼此移動，以促進所述腕部組合件相對于所述細長軸的所述縱向軸線的關節運動。

3.根據權利要求1所述的機器人機電手術器械，其中所述近側段限定近側孔且所述遠側段限定遠側孔，所述電纜穿過所述近側孔和所述遠側孔安置。

4.根據權利要求1所述的機器人機電手術器械，其中所述電纜定位于所述近側段與所述遠側段之間，使得當所述遠側段相對于所述近側段鉸接時，所述電線以一定速率滾動到所述遠側弓形表面上，且所述電線以所述速率從所述近側弓形表面滾落。

5.根據權利要求1所述的機器人機電手術器械，其中所述電纜被配置為將電外科治療能量傳輸到所述末端執行器的一部分。

6.根據權利要求1所述的機器人機電手術器械，其中所述電纜被配置為傳輸來自所述末端執行器的傳感器信號。

7.根據權利要求1所述的機器人機電手術器械，進一步包含將所述第一接頭的所述近側段聯接到所述第一接頭的所述遠側段的連桿。

8.根據權利要求1所述的機器人機電手術器械，其中所述第二接頭包括限定近側弓形表面的近側段和限定遠側弓形表面的遠側段。

9.根據權利要求8所述的機器人機電手術器械，其中所述電纜相對于所述第二接頭的所述近側弓形表面和所述第二接頭的所述遠側弓形表面定位，使得在所述腕部組合件的關節運動期間，當所述電纜滾動到所述第二接頭的所述近側弓形表面上時，所述電纜從所述第二接頭的所述遠側弓形表面滾落，并且當所述電纜滾動到所述第二接頭的所述遠側弓形表面上時，所述電纜從所述第二接頭的所述近側弓形表面滾落。

10.根據權利要求1所述的機器人機電手術器械，進一步包含第二電纜，其中所述第一接頭的所述近側段限定第二近側弓形表面，所述第一接頭的所述遠側段限定第二遠側弓形表面，并且所述第二電纜定位成使得在所述腕部組合件的關節運動期間，當所述第二電纜滾動到所述第二近側弓形表面時，所述電纜從所述第二遠側弓形表面滾落，并且當所述第二電纜滾動到所述第二遠側弓形表面上時，所述第二電纜從所述第二近側弓形表面滾落。

11.根據權利要求1所述的機器人機電手術器械，其中所述殼體包括安置在其上的電觸點，并且所述電纜聯接到所述電觸點。