[發明專利]一種自動駕駛車輛的控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201980058631.X
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN112689588B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 劉楠;李明超;隋琳琳
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G08G1/16;G08G1/0967
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李稷芳

一種自動駕駛車輛的控制方法及裝置，該方法包括：在車輛進入彎道之前或者車輛已進入彎道的情況下，監測到行車安全信息；響應于行車安全信息，獲取車輛的位置；獲取彎道信息，該彎道信息包括彎道的起點的位置和終點的位置中的至少一個；根據車輛的位置和彎道信息，控制車輛在該彎道以外的位置停車，因此能夠避免車輛在彎道中停車造成追尾碰撞等事故的風險，提高了自動駕駛車輛行車的安全性。

技術領域

本申請涉及車輛安全及車輛自動駕駛領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛的控制方法及裝置。

背景技術

隨著汽車保有量的持續增長，由汽車引起的交通擁堵、道路安全和環境污染等問題日益嚴峻。基于自動駕駛技術與網聯通信技術的智能網聯汽車由此應運而生，通過實現車與X(人、路、車和云端等)的智能信息交換、共享，實現自動駕駛車輛的安全、高效、舒適、節能地行駛。

目前，在高級別自動駕駛系統(Automated Driving Systems,ADS)控制車輛時，即自動駕駛系統代替人類完成車輛的行駛環境監控和車輛駕駛操作，以高速公路巡航控制系統(Highway Pilot，HWP)為例，行駛于高速公路上的車輛若發生自動駕駛系統失效(比如：傳感器故障、軟件出現Bug、行駛環境大霧/大雨等超出自動駕駛系統預設承受范圍等)，車輛不再滿足自動駕駛允許的行駛環境條件，HWP系統會發出由駕駛人員控制車輛繼續行駛的接管請求，在駕駛人員無應答的情況下，HWP系統會根據車輛具體部件或者功能失效的情況啟動最低風險控制對車輛即刻進行停車或者換道停車操作，以使車輛達到最低風險狀態，使車輛和車上的人員遠離潛在的傷害風險。

目前的最低風險控制策略雖能使車輛在發生自動駕駛系統失效時能盡快停車，但依然會因為后方車輛反應不及時導致與已停車車輛發生追尾碰撞等事故，降低了車輛出行的安全性。

發明內容

本申請實施例公開了一種自動駕駛車輛的控制方法及裝置，能夠避免車輛在彎道中停車造成追尾碰撞等事故的風險，提高了自動駕駛車輛行車的安全性。

第一方面，本申請實施例提供了一種自動駕駛車輛的控制方法，所述方法包括在車輛進入彎道之前或者所述車輛已進入彎道的情況下，監測到行車安全信息；響應于所述行車安全信息，獲取所述車輛的位置；獲取彎道信息，所述彎道信息包括所述彎道的起點的位置和終點的位置中的至少一個；根據所述車輛的位置和所述彎道信息，控制所述車輛在所述彎道以外的位置停車。

本申請實施例中的彎道為曲率半徑小于或等于800米的高速公路、一級公路、二級公路、三級公路、四級公路的路段。其中，彎道的起點表示彎道的開始，彎道的終點表示彎道的結束。本申請實施例中所謂彎道的起點、終點是根據車輛所在車道的行駛方向去定義的，即以車輛向彎道行駛時剛進入彎道的位置可定義為起點，車輛離開彎道時剛出彎道的位置可定義為終點。例如，可以定義彎道的入口為彎道的起點，定義彎道的出口為彎道的終點。相應的，本申請實施例中的“車輛進入彎道之前”是指車輛的位置在彎道的起點之前，本申請實施例中的“車輛已進入彎道”是指車輛的位置在彎道的起點和彎道的終點之間。當然，彎道的起點和終點還可以有其他的定義方式。

行車安全信息為影響了車輛的行車安全或者使車輛需要退出自動駕駛狀態進行停車處理的信息。在可能的實現中，行車安全信息可能是本車輛自身生成的，也可能是路邊單元RSU、基站、或者是其他車輛發送給本車輛的。