[發(fā)明專利]一種自動駕駛車輛的控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980058631.X
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN112689588B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉楠;李明超;隋琳琳
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G08G1/16;G08G1/0967
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強(qiáng);李稷芳

1.一種自動駕駛車輛的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在車輛進(jìn)入彎道之前或者所述車輛已進(jìn)入彎道的情況下，監(jiān)測到行車安全信息；

響應(yīng)于所述行車安全信息，獲取所述車輛的位置；

獲取彎道信息，所述彎道信息包括所述彎道的起點(diǎn)的位置和終點(diǎn)的位置中的至少一個(gè)；

根據(jù)所述車輛的位置和所述彎道信息，控制所述車輛在所述彎道以外的位置停車；

其中，在所述車輛進(jìn)入彎道之前的情況下，所述行車安全信息包括彎道障礙信息，所述彎道障礙信息指示了所述彎道中存在阻礙通行的障礙物，所述控制所述車輛在所述彎道以外的位置停車包括：控制所述車輛在所述彎道起點(diǎn)之前的位置停車；

在所述車輛已進(jìn)入彎道的情況下，所述控制所述車輛在所述彎道以外的位置停車包括：控制所述車輛在所述彎道終點(diǎn)之后的位置停車，所述彎道終點(diǎn)之后的位置距離所述彎道的終點(diǎn)大于等于用于防止后方車輛與所述車輛發(fā)生碰撞的第一安全距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述行車安全信息為系統(tǒng)故障信息；所述系統(tǒng)故障信息指示了所述車輛發(fā)生系統(tǒng)故障；

所述監(jiān)測到行車安全信息，包括：

通過檢測到所述車輛的系統(tǒng)狀態(tài)，獲得所述系統(tǒng)故障信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述行車安全信息為環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)信息；所述環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)信息指示了所述車輛的行駛環(huán)境不滿足自動駕駛系統(tǒng)預(yù)設(shè)的風(fēng)險(xiǎn)范圍；

所述監(jiān)測到行車安全信息，包括：

通過檢測到所述車輛所在的環(huán)境條件，獲得所述環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述監(jiān)測到行車安全信息，包括：

接收路側(cè)單元RSU發(fā)送的所述彎道障礙信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取彎道信息，包括：

接收路側(cè)單元RSU發(fā)送的所述彎道信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取彎道信息，包括：

處理所述車輛中的地圖數(shù)據(jù)獲得所述彎道信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取彎道信息，包括：

接收已駛?cè)胨鰪澋赖膮⒖架囕v發(fā)送的運(yùn)動軌跡信息；

處理所述運(yùn)動軌跡信息，獲得所述彎道信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛的位置和所述彎道信息，控制所述車輛在所述彎道以外的位置停車，包括：

根據(jù)所述車輛的位置和所述彎道信息，確定所述車輛與所述彎道的相對位置關(guān)系；所述相對位置關(guān)系指示了所述車輛未進(jìn)入所述彎道或者已進(jìn)入所述彎道；

根據(jù)所述相對位置關(guān)系，控制所述車輛在所述彎道以外的位置停車。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述在所述相對位置關(guān)系指示了所述車輛已進(jìn)入所述彎道的情況下，所述根據(jù)所述相對位置關(guān)系，控制所述車輛在所述彎道以外的位置停車，包括：

獲取第一安全距離，所述第一安全距離為防止后方車輛與所述車輛發(fā)生碰撞的最大剎車距離；

控制所述車輛在離所述彎道的終點(diǎn)大于等于所述第一安全距離的位置停車。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述彎道信息還包括所述彎道的曲率半徑；

所述獲取第一安全距離，包括：

根據(jù)所述彎道的曲率半徑，獲得所述第一安全距離。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述彎道的曲率半徑，獲得所述第一安全距離，包括：

根據(jù)所述彎道的曲率半徑進(jìn)行計(jì)算，獲得所述車輛的安全車速；

根據(jù)所述彎道的曲率半徑和所述安全車速，獲得所述第一安全距離。