[發(fā)明專利]車輛的控制方法、車輛系統(tǒng)以及車輛的控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980058259.2
• 申請日: 2019-09-04
• 公開（公告）號: CN112638734B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 塚野孝俊;山田笙平;梅津大輔;加藤史律;砂原修;安部正人;山門誠;狩野芳郎;佐藤一貴
• 申請（專利權(quán)）人: 馬自達汽車株式會社;學校法人幾德學園
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60W10/04;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/184;B60W10/20;B60W30/18
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 樸勇

車輛的控制方法適用于通過發(fā)動機(4)驅(qū)動前輪(2)的車輛(1)，具有：基本扭矩設(shè)定工序，基于車輛(1)的運轉(zhuǎn)狀態(tài)設(shè)定發(fā)動機(4)應當產(chǎn)生的基本扭矩；加速扭矩設(shè)定工序，基于搭載于車輛(1)的操舵裝置(5)的操舵角的減小，設(shè)定加速扭矩；扭矩產(chǎn)生工序，以產(chǎn)生基于基本扭矩以及加速扭矩的扭矩的方式控制發(fā)動機(4)；以及加速扭矩變更工序，基于方向盤(6)的車寬方向安裝位置、以及操舵角減小時的方向盤(6)的操作方向，變更加速扭矩。由此，通過將方向盤(6)的車寬方向安裝位置以及方向盤(6)的操作方向考慮在內(nèi)地進行車輛姿勢控制，能夠適當?shù)卮_保車輛姿勢控制帶來的駕駛員的疲勞減輕效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及根據(jù)操舵控制車輛的姿勢的車輛的控制方法、車輛系統(tǒng)以及車輛的控制裝置。

背景技術(shù)

以往，已知有在由于打滑等而車輛的舉動變得不穩(wěn)定的情況下，向安全方向控制車輛的舉動的機構(gòu)(橫滑防止裝置等)。具體而言，已知有如下技術(shù)，在車輛轉(zhuǎn)向時等，檢測車輛上產(chǎn)生了轉(zhuǎn)向不足、轉(zhuǎn)向過度的舉動，并對車輪賦予適當?shù)臏p速度以抑制該舉動。

另一方面，已知有如下技術(shù)，除了在車輛的舉動變得不穩(wěn)定那樣的行駛狀態(tài)下的用于提高安全性的控制之外，通過在操作方向盤時使扭矩變化，來控制車輛舉動以使轉(zhuǎn)向時的駕駛員的操作自然且穩(wěn)定(例如參照專利文獻1)。以下，將這樣的根據(jù)駕駛員進行的方向盤操作來控制車輛的姿勢適當稱作“車輛姿勢控制”。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利5143103號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的課題

然而，本案發(fā)明人發(fā)現(xiàn)了，根據(jù)駕駛座的車寬方向安裝位置(換言之，方向盤的車寬方向安裝位置)以及車輛的轉(zhuǎn)彎方向(換言之，方向盤的操作方向)的不同，通過車輛姿勢控制在駕駛座中產(chǎn)生的縱向加速度產(chǎn)生差異。特別是，發(fā)現(xiàn)了根據(jù)車輛為右舵駕駛車還是左舵駕駛車，此外，根據(jù)車輛為右轉(zhuǎn)彎還是左轉(zhuǎn)彎，車輛姿勢控制引起的駕駛座中的縱向加速度(換句話說是駕駛員感受到的縱向加速度)的上升產(chǎn)生差異。

這里，作為車輛姿勢控制，設(shè)想在方向盤的回輪操作時通過對車輛附加加速度來控制車輛的姿勢的構(gòu)成。在該構(gòu)成中，在方向盤的回輪操作向左轉(zhuǎn)彎方向進行時(即，從右轉(zhuǎn)彎狀態(tài)向直行方向回輪時)，通過車輛姿勢控制而在駕駛座中產(chǎn)生的縱向加速度的上升，處于在左舵駕駛車中與右舵駕駛車相比延遲的趨勢。這是因為，在車輛進行左轉(zhuǎn)彎時，在左舵駕駛車中與右舵駕駛車相比轉(zhuǎn)彎時在駕駛座中產(chǎn)生的縱向加速度變小(典型的是在左舵駕駛車中產(chǎn)生減速度，與此相對在右舵駕駛車中產(chǎn)生加速度)，因此對于這樣的縱向加速度，適用了基于車輛姿勢控制的加速度時在駕駛座產(chǎn)生的縱向加速度，在左舵駕駛車中與右舵駕駛車相比變小。

另一方面，在方向盤的回輪操作向右轉(zhuǎn)彎方向進行時(即，從左轉(zhuǎn)彎狀態(tài)向直行方向回輪時)，通過車輛姿勢控制而在駕駛座中產(chǎn)生的縱向加速度的上升，處于在右舵駕駛車中與左舵駕駛車相比延遲的趨勢。這是因為，在車輛進行右轉(zhuǎn)彎時，在右舵駕駛車中與左舵駕駛車相比轉(zhuǎn)彎時在駕駛座中產(chǎn)生的縱向加速度變小(典型的是在右舵駕駛車中產(chǎn)生減速度，與此相對在左舵駕駛車中產(chǎn)生加速度)，因此對于這樣的縱向加速度，適用了基于車輛姿勢控制的加速度時在駕駛座產(chǎn)生的縱向加速度，在右舵駕駛車中與左舵駕駛車相比變小。

通常，根據(jù)車輛姿勢控制，通過在方向盤操作時對車輛附加適當?shù)募訙p速度，能夠提高對于方向盤操作的操縱穩(wěn)定性、車輛響應性、線性感。此外，根據(jù)這樣的車輛姿勢控制，也能夠獲得減輕駕駛員的駕駛疲勞這一效果。具體而言，通過在轉(zhuǎn)彎時利用車輛姿勢控制產(chǎn)生希望的縱向加速度，駕駛員對于由于轉(zhuǎn)彎而變化的橫向加速度能夠適當?shù)財[好姿勢，換句話說能夠?qū)τ跈M向加速度預先采取適當?shù)淖藙荩虼四軌驕p輕駕駛員的疲勞。