[發(fā)明專利]裝載機(jī)械的控制裝置及控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980056790.6
• 申請(qǐng)日: 2019-08-28
• 公開（公告）號(hào): CN112639210B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 根田知樹;畠一尋;大井健;逢澤正憲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社小松制作所
• 主分類號(hào): E02F3/43
• 分類號(hào): E02F3/43;E02F9/20
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 丁紫玉

在裝載機(jī)械的控制裝置中，裝載對(duì)象特定部特定裝載對(duì)象的位置及形狀。回避位置特定部基于裝載對(duì)象的位置及形狀特定比裝載對(duì)象靠外側(cè)規(guī)定距離的位置即干涉回避位置。移動(dòng)處理部輸出鏟斗到達(dá)干涉回避位置之前僅使回轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)而使鏟斗向干涉回避位置移動(dòng)的操作信號(hào)。移動(dòng)處理部輸出鏟斗到達(dá)干涉回避位置后使回轉(zhuǎn)體及作業(yè)機(jī)驅(qū)動(dòng)而使鏟斗向挖掘?qū)ο笊系耐诰蛭恢靡苿?dòng)的操作信號(hào)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及裝載機(jī)械的控制裝置及控制方法。

本申請(qǐng)對(duì)于2018年9月12日在日本提交的特愿2018－170738號(hào)主張優(yōu)先權(quán)，且將其內(nèi)容引用于此。

背景技術(shù)

在專利文獻(xiàn)1中公開有關(guān)于裝載機(jī)械的自動(dòng)裝載控制的技術(shù)。自動(dòng)裝載控制是指控制裝置從裝載機(jī)械的操作員等接收裝載點(diǎn)的指定，控制裝置控制裝載機(jī)械及作業(yè)機(jī)的動(dòng)作，由此使鏟斗移動(dòng)到裝載點(diǎn)的控制。根據(jù)專利文獻(xiàn)1記載的技術(shù)，控制裝置預(yù)先存儲(chǔ)作業(yè)機(jī)的位置的時(shí)間序列，根據(jù)該時(shí)間序列使作業(yè)機(jī)工作。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：(日本國(guó))特開平09－256407號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問題

根據(jù)專利文獻(xiàn)1中記載的技術(shù)，作業(yè)機(jī)自動(dòng)地移動(dòng)至預(yù)先存儲(chǔ)的裝載點(diǎn)，在裝載點(diǎn)進(jìn)行排土。另一方面，希望在裝載點(diǎn)進(jìn)行排土后，自動(dòng)地移動(dòng)到挖掘點(diǎn)。此時(shí)，作業(yè)機(jī)需要以鏟斗不與裝載對(duì)象干涉的方式進(jìn)行移動(dòng)。

本發(fā)明的目的在于，提供能夠以裝載對(duì)象和鏟斗不干涉的方式使鏟斗移動(dòng)到挖掘點(diǎn)的裝載機(jī)械的控制裝置及控制方法。

用于解決問題的技術(shù)方案

根據(jù)本發(fā)明的第一方式，提供一種裝載機(jī)械的控制裝置，其具備繞回轉(zhuǎn)中心回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)體、和具有鏟斗并被安裝于所述回轉(zhuǎn)體的作業(yè)機(jī)，其中，所述裝載機(jī)械的控制裝置具備：裝載對(duì)象特定部，其特定裝載對(duì)象的位置及形狀；回避位置特定部，其基于所述裝載對(duì)象的位置及形狀，特定比所述裝載對(duì)象靠外側(cè)規(guī)定距離的位置即干涉回避位置；移動(dòng)處理部，其輸出在所述鏟斗從所述裝載對(duì)象上的裝載位置到達(dá)所述干涉回避位置之前僅使所述回轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)而使所述鏟斗向所述干涉回避位置移動(dòng)的操作信號(hào)，并輸出在所述鏟斗到達(dá)所述干涉回避位置后使所述回轉(zhuǎn)體及所述作業(yè)機(jī)驅(qū)動(dòng)而使所述鏟斗向挖掘?qū)ο笊系耐诰蛭恢靡苿?dòng)的操作信號(hào)。

發(fā)明效果

根據(jù)上述方式中至少一個(gè)方式，裝載機(jī)械的控制裝置能夠在防止裝載對(duì)象和鏟斗干涉的同時(shí)，使鏟斗向挖掘點(diǎn)移動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1是表示第一實(shí)施方式的裝載機(jī)械的結(jié)構(gòu)的概略圖。

圖2是表示第一實(shí)施方式的控制裝置的結(jié)構(gòu)的概略框圖。

圖3是表示第一實(shí)施方式的自動(dòng)挖掘裝載控制的挖掘前的鏟斗的路徑的示例的圖。

圖4是表示第一實(shí)施方式的自動(dòng)挖掘裝載控制的挖掘后的鏟斗的路徑的示例的圖。

圖5是表示第一實(shí)施方式的自動(dòng)挖掘裝載控制的流程圖。

圖6是表示第一實(shí)施方式的自動(dòng)挖掘裝載控制的流程圖。

圖7是表示第一實(shí)施方式的自動(dòng)挖掘裝載控制的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

〈第一實(shí)施方式〉

《裝載機(jī)械的結(jié)構(gòu)》

圖1是表示第一實(shí)施方式的裝載機(jī)械的結(jié)構(gòu)的概略圖。