[發明專利]裝載機械的控制裝置及控制方法

有效

• 申請號: 201980056790.6
• 申請日: 2019-08-28
• 公開（公告）號: CN112639210B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 根田知樹;畠一尋;大井健;逢澤正憲
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43;E02F9/20
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 丁紫玉

1.一種裝載機械的控制裝置，其具備繞回轉中心回轉的回轉體、和具有鏟斗并被安裝于所述回轉體的作業機，其中，

所述裝載機械的控制裝置具備：

裝載對象特定部，其特定裝載對象的位置及形狀；

回避位置特定部，其基于所述裝載對象的位置及形狀，特定比所述裝載對象靠外側規定距離的位置即干涉回避位置，所述干涉回避位置為具有與無負荷回轉開始位置相同的高度，且距所述回轉體的回轉中心的距離與自所述回轉中心至所述無負荷回轉開始位置的距離相等，并且在下方不存在所述裝載對象的位置；

移動處理部，其輸出在所述鏟斗從所述裝載對象上的裝載位置到達所述干涉回避位置之前僅使所述回轉體驅動而使所述鏟斗向所述干涉回避位置移動的操作信號，并輸出在所述鏟斗到達所述干涉回避位置后使所述回轉體及所述作業機驅動而使所述鏟斗向挖掘對象上的挖掘位置移動的操作信號。

2.根據權利要求1所述的裝載機械的控制裝置，其中，

所述移動處理部輸出在所述鏟斗到達所述干涉回避位置后使所述回轉體及所述作業機驅動而使所述鏟斗向比所述挖掘位置靠上方的回轉結束位置移動的操作信號，并輸出在所述鏟斗到達所述回轉結束位置后僅使所述作業機驅動而使所述鏟斗向所述挖掘位置移動的操作信號。

3.根據權利要求1或2所述的裝載機械的控制裝置，其中，

所述裝載機械具備檢測存在于檢測方向的對象物的位置的檢測裝置，

所述裝載對象特定部基于所述檢測裝置的檢測結果特定所述裝載對象的位置及形狀。

4.根據權利要求1或2所述的裝載機械的控制裝置，其中，

所述裝載機械具備檢測存在于檢測方向的對象物的位置的檢測裝置，

且具備基于所述檢測裝置的檢測結果特定所述挖掘位置的挖掘位置特定部。

5.根據權利要求1或2所述的裝載機械的控制裝置，其中，

所述裝載機械具備基于裝載機械的操作員的指示特定所述挖掘位置的挖掘位置特定部。

6.一種裝載機械的控制方法，該裝載機械具備繞回轉中心回轉的回轉體、和具有鏟斗且被安裝于所述回轉體的作業機，其中，所述裝載機械的控制方法具備下述步驟：

特定裝載對象的位置及形狀的步驟；

基于所述裝載對象的位置及形狀特定比所述裝載對象靠外側規定距離的位置即干涉回避位置的步驟，所述干涉回避位置為具有與無負荷回轉開始位置相同的高度，且距所述回轉體的回轉中心的距離與自所述回轉中心至所述無負荷回轉開始位置的距離相等，并且在下方不存在所述裝載對象的位置；

輸出在所述鏟斗從所述裝載對象上的裝載位置到達所述干涉回避位置之前僅使所述回轉體驅動而使所述鏟斗向所述干涉回避位置移動的操作信號的步驟；

輸出在所述鏟斗到達所述干涉回避位置后使所述回轉體及所述作業機驅動而使所述鏟斗向挖掘對象上的挖掘位置移動的操作信號的步驟。