[發明專利]末端執行器以及末端執行器裝置

在審

• 申請號: 201980056068.2
• 申請日: 2019-03-12
• 公開（公告）號: CN112638597A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 土肥小也香;古賀寬規;鍋藤實里
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J13/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 沈丹陽

一種末端執行器以及末端執行器裝置。末端執行器具備：掌部；以及多個指部，分別在與延伸方向交叉的方向且彼此接近的方向上移動，從而能夠把持把持對象物。多個指部的至少一個具有近接傳感器部，所述近接傳感器部設置于指部的延伸方向上的前端部，并配置為能夠檢測指部的延伸方向上的近接傳感器部相對于物體的接近以及離開，并且能夠檢測指部的延伸方向上的物體相對于近接傳感器部的接近以及離開，從指部的延伸方向觀察下，近接傳感器部具有覆蓋前端部的緣部的框狀檢測區域。

技術領域

本申請涉及末端執行器以及具備該末端執行器的末端執行器裝置。

背景技術

專利文獻1中公開了一種具備把持部的機器人系統。在該機器人系統中，把持部具有以對置的方式配置且能夠相互接近以及離開地可動的兩個板狀的指部，在各指部的相互對置的面設置有近接傳感器。

現有技術文獻

非專利文獻

非專利文獻1：“6D Proximity Servoing for Preshaping and HapticExploration Using Capacitive Tactile Proximity Sensors”Stefan EscaidaNavarro，Martin Schonert，Bj¨orn Hein and Heinz W¨orn共著2014IEEE/RSJInternational Conference onIntelligent Robots and Systems(IROS2014)September14-18，2014，Chicago，IL，USA

發明內容

發明要解決的技術問題

在上述機器人系統中，由于在各指部的相互對置的面設置有近接傳感器，因此能夠檢測位于各指部間的物體的接近以及離開。但是，由于在各指部的延伸方向上未設置任何傳感器，因此例如無法檢測從各指部的延伸方向上向各指部的前端接近的物體。其結果，在使把持部在指部的延伸方向上移動時，各指有可能與從其延伸方向接近的物體接觸而破損。

因此，本申請的技術問題在于提供一種能夠檢測物體相對于指部的前端部的接近以及離開，并且能夠檢測指部的前端部相對于物體的接近以及離開的末端執行器以及末端執行器裝置。

用于解決技術問題的技術方法

本申請的一例的末端執行器，具備：

掌部；

以及多個指部，在延伸方向上的基端部分別連接于所述掌部，并且分別在與所述延伸方向交叉的方向且彼此接近的方向上移動，從而能夠把持把持對象物，

所述多個指部的至少一個具有近接傳感器部，該近接傳感器部設置于所述延伸方向上的前端部，并配置為能夠檢測所述延伸方向上的所述近接傳感器部相對于物體的接近以及離開，并且能夠檢測所述延伸方向上的所述物體相對于所述近接傳感器部的接近以及離開，

所述近接傳感器部具有從所述延伸方向觀察下覆蓋所述前端部的緣部的框狀檢測區域。

本申請的一例的末端執行器裝置，具備：

所述末端執行器；

驅動裝置，驅動所述掌部以及所述多個指部的各個；以及

控制裝置，基于由所述近接傳感器部檢測到的檢測結果來控制所述驅動裝置。

發明效果

根據上述末端執行器，各指部的至少一個在其延伸方向上的前端部具有近接傳感器部，該近接傳感器部具有從各指部的延伸方向觀察下覆蓋各指部的前端部的緣部的框狀檢測區域。通過該近接傳感器部能夠實現如下末端執行器：在各指部的延伸方向上，能夠檢測物體相對于各指部的前端部的接近以及離開，并且能夠檢測各指部的前端部相對于物體的接近以及離開。