[發明專利]末端執行器以及末端執行器裝置

在審

• 申請號: 201980056068.2
• 申請日: 2019-03-12
• 公開（公告）號: CN112638597A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 土肥小也香;古賀寬規;鍋藤實里
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J13/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 沈丹陽

1.一種末端執行器，其特征在于，具備：

掌部；以及

多個指部，所述多個指部的在延伸方向上的基端部分別連接于所述掌部，并且分別在與所述延伸方向交叉的方向且彼此接近的方向上移動，從而能夠把持把持對象物，

所述多個指部的至少一個具有近接傳感器部，所述近接傳感器部設置于所述延伸方向上的前端部，并配置為能夠檢測所述延伸方向上的所述近接傳感器部相對于物體的接近以及離開，并且能夠檢測所述延伸方向上的所述物體相對于所述近接傳感器部的接近以及離開，

所述近接傳感器部具有從所述延伸方向觀察下覆蓋所述前端部的緣部的框狀檢測區域。

2.根據權利要求1所述的末端執行器，其特征在于，

所述近接傳感器部由電容式近接傳感器構成。

3.根據權利要求2所述的末端執行器，其特征在于，

所述近接傳感器部具有框狀電極，從所述延伸方向觀察下，所述框狀電極配置于所述多個指部的至少一個的所述前端部的緣部。

4.根據權利要求2或3所述的末端執行器，其特征在于，

所述近接傳感器部由多個電極構成。

5.根據權利要求4所述的末端執行器，其特征在于，

所述多個指部分別具有把持面，所述把持面配置為在與所述延伸方向交叉的方向上與所述把持對象物對置并能夠把持所述把持對象物，

從所述延伸方向觀察下，所述多個電極相對于與所述把持面正交且穿過所述把持面的中心的中心線對稱地配置。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的末端執行器，其特征在于，

所述多個指部分別具有把持面，所述把持面配置為在與所述延伸方向交叉的方向上與所述把持對象物對置并能夠把持所述把持對象物，

所述多個指部的至少一個具有輔助近接傳感器部，所述輔助近接傳感器部設置于所述把持面，并配置為能夠檢測所述把持對象物相對于所述把持面的接近以及離開。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的末端執行器，其特征在于，

所述多個指部分別具有把持面，所述把持面配置為在與所述延伸方向交叉的方向上與所述把持對象物對置并能夠把持所述把持對象物，

所述多個指部的至少一個具有輔助近接傳感器部，所述輔助近接傳感器部設置于在與所述延伸方向交叉的方向上與所述把持面相反側的面，并配置為能夠檢測物體相對于與所述把持面相反側的面的接近以及離開。

8.一種末端執行器裝置，其特征在于，具備：

權利要求1至7中任一項所述的末端執行器；

驅動裝置，驅動所述掌部以及所述多個指部的各個；以及

控制裝置，基于由所述近接傳感器部檢測到的檢測結果來控制所述驅動裝置。