[發明專利]防側傾力矩分配主動懸架

在審

• 申請號: 201980055312.3
• 申請日: 2019-07-26
• 公開（公告）號: CN112601671A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 阿德羅·索爾尼奧蒂;馬爾科·里科;米格爾·德海恩斯;克里斯托夫·勞韋里斯;伯特·萬德爾斯米森
• 申請（專利權）人: 天納克汽車經營有限公司
• 主分類號: B60G17/018
• 分類號: B60G17/018;B60G17/019
• 代理公司: 上海弼興律師事務所 31283
• 代理人: 王衛彬;徐婕超

本發明公開了一種用于控制車輛的懸架的系統，該系統包括：多個傳感器；防側傾力矩模塊，防側傾力矩模塊被配置為至少基于車輛的第一操作參數來確定前比總防側傾力矩分配；至少一個懸架致動器；和懸架控制模塊，該懸架控制模塊被配置為基于所確定的前比總防側傾力矩分配來控制該至少一個懸架致動器。本發明公開了一種產生用于車輛的防側傾力矩分配模塊的方法，該方法包括：確定該車輛的轉向不足特性；確定該車輛的最大橫向加速度；基于所確定的最大橫向加速度來調整該轉向不足特性；確定參考轉向不足特性；使用該車輛的非線性準靜態模型確定多個參考橫擺率和多個前饋貢獻；將該參考橫擺率存儲在第一查找表中；以及將該前饋貢獻存儲在第二查找表中。

技術領域

本公開涉及車輛控制系統，并且更具體地涉及用于車輛懸架控制的系統和方法。

背景技術

通常，車輛的防側傾力矩是圍繞車輛的側傾軸線的力矩，該力矩抵消了車身圍繞相同軸線的旋轉(例如，在轉彎期間由車輛的橫向加速度引起的旋轉)。車輛的前軸和后軸之間的防側傾力矩分配的變化對轉彎響應具有影響，尤其是在接近轉彎極限的橫向加速度水平下。這是由典型汽車輪胎的非線性行為引起的，其特征在于橫向力(F_y)的增加，該增加小于與給定滑移角值下豎直負載(F_z)的增加成比例。在轉彎條件下，由車輛的橫向加速度引起的負載傳遞(ΔF_z)增加了車軸的外輪上的豎直負載，并且減小了內輪上的豎直負載。當考慮同一車軸的兩個輪胎時，總體效果是ΔF_z下的總車軸橫向力的減小，或產生給定水平的橫向車軸力所需的滑移角值的增大。在第一近似中，在任何懸架設置下，轉彎時前軸和后軸上的負載傳遞的總和大致恒定，因為它主要取決于車輛的幾何參數和慣性參數。然而，車輛的前軸和后軸之間的負載傳遞分配可通過可控懸架系統來調節，這改變了前比總防側傾力矩分配(front-to-total anti-roll moment distribution)。

車輛的前懸架系統上的防側傾力矩的增加以及因此負載傳遞的增加增加了車輛的轉向不足。相反地，車輛的后懸架系統上的防側傾力矩的增加減少了車輛的轉向不足。由于對車輛轉向不足的控制意味著針對給定轉向輸入和車輛速度的車輛橫擺率的變化，因此可以采用對前比總防側傾力矩分配的控制來進行車輛橫擺率控制。因此，可控懸架系統可用于跟蹤參考橫擺率。

因此，存在需要用于通過改變前比總懸架防側傾力矩分配來進行橫擺率控制的系統和方法。

此處提供的背景技術描述是為了大體呈現本公開的上下文。既不明確地也不隱含地承認本發明所署名發明人在本背景技術部分中描述的范圍內的工作，以及在提交時可能不符合現有技術的描述的各方面為針對本公開的現有技術。

發明內容

公開了一種用于控制車輛的懸架的系統。該系統包括多個傳感器。該多個傳感器中的每個傳感器被配置為測量該車輛的操作參數。該系統進一步包括：防側傾力矩模塊，該防側傾力矩模塊被配置為基于由該多個傳感器中的第一傳感器測量的該車輛的至少第一操作參數來確定前比總防側傾力矩分配；至少一個懸架致動器；和懸架控制模塊，該懸架控制模塊被配置為基于所確定的前比總防側傾力矩分配來控制該至少一個懸架致動器。

在其他特征中，該防側傾力矩模塊包括前饋模塊，該前饋模塊被配置為至少基于該車輛的第一操作參數來確定前饋貢獻。該前比總防側傾力矩分配是基于所確定的前饋貢獻。

在另外的特征中，該前饋模塊包括第一查找表。該第一查找表包括第一多個條目，并且該第一多個條目中的每個條目包括基于該車輛的非線性準靜態模型的前饋貢獻值。該前饋模塊被進一步配置為(i)基于該第一操作參數選擇該第一查找表的該第一多個條目中的第一條目，以及(ii)基于該第一多個條目中的該第一條目確定該前饋貢獻。

在其他特征中，該防側傾力矩模塊包括橫擺率模塊，該橫擺率模塊被配置為至少基于該車輛的該第一操作參數來確定參考橫擺率。該前比總防側傾力矩分配是基于所確定的參考橫擺率。