[發(fā)明專利]防側(cè)傾力矩分配主動(dòng)懸架

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980055312.3
• 申請(qǐng)日: 2019-07-26
• 公開（公告）號(hào): CN112601671A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 阿德羅·索爾尼奧蒂;馬爾科·里科;米格爾·德海恩斯;克里斯托夫·勞韋里斯;伯特·萬德爾斯米森
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天納克汽車經(jīng)營有限公司
• 主分類號(hào): B60G17/018
• 分類號(hào): B60G17/018;B60G17/019
• 代理公司: 上海弼興律師事務(wù)所 31283
• 代理人: 王衛(wèi)彬;徐婕超

1.一種用于控制車輛的懸架的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

多個(gè)傳感器，其中所述多個(gè)傳感器中的每個(gè)傳感器被配置為測量所述車輛的操作參數(shù)；

防側(cè)傾力矩模塊，所述防側(cè)傾力矩模塊被配置為至少基于由所述多個(gè)傳感器中的第一傳感器測量的所述車輛的第一操作參數(shù)來確定前比總防側(cè)傾力矩分配；

至少一個(gè)懸架致動(dòng)器；和

懸架控制模塊，所述懸架控制模塊被配置為基于所確定的前比總防側(cè)傾力矩分配來控制所述至少一個(gè)懸架致動(dòng)器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中：

所述防側(cè)傾力矩模塊包括前饋模塊，所述前饋模塊被配置為至少基于所述車輛的所述第一操作參數(shù)來確定前饋貢獻(xiàn)，并且

所述防側(cè)傾力矩模塊被配置為基于所述前饋貢獻(xiàn)來確定所述前比總防側(cè)傾力矩分配。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中：

所述前饋模塊包括第一查找表，

所述第一查找表包括第一多個(gè)條目，

所述第一多個(gè)條目中的每個(gè)條目包括基于所述車輛的非線性準(zhǔn)靜態(tài)模型的前饋貢獻(xiàn)值，并且

所述前饋模塊被進(jìn)一步配置為(i)基于所述第一操作參數(shù)選擇所述第一查找表的所述第一多個(gè)條目中的第一條目，以及(ii)基于所述第一多個(gè)條目中的所述第一條目確定所述前饋貢獻(xiàn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中：

所述防側(cè)傾力矩模塊包括橫擺率模塊，所述橫擺率模塊被配置為至少基于所述車輛的所述第一操作參數(shù)來確定參考橫擺率，并且

所述前比總防側(cè)傾力矩分配是基于所確定的參考橫擺率。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中：

所述橫擺率模塊包括第二查找表，

所述第二查找表包括第二多個(gè)條目，

所述第二多個(gè)條目中的每個(gè)條目包括基于所述車輛的所述非線性準(zhǔn)靜態(tài)模型的參考橫擺率值，并且

所述橫擺率模塊被進(jìn)一步配置為(i)選擇所述第二查找表的所述第二多個(gè)條目中的第一條目，并且(ii)基于所述第二多個(gè)條目中的所述第一條目確定所述參考橫擺率。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中所述防側(cè)傾力矩模塊包括被配置為基于所述前饋貢獻(xiàn)和反饋貢獻(xiàn)來確定所述前比總防側(cè)傾力矩分配的前比總模塊。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述防側(cè)傾力矩模塊包括被配置為基于橫擺率誤差來確定所述反饋貢獻(xiàn)的反饋模塊。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中：

所述防側(cè)傾力矩模塊包括誤差模塊，所述誤差模塊被配置為基于(i)所述參考橫擺率和(ii)由所述多個(gè)傳感器中的第二傳感器測量的所述車輛的第二操作參數(shù)來確定所述橫擺率誤差，

所述第二操作參數(shù)是所述車輛的橫擺率，并且

所述反饋模塊被配置為通過基于比例項(xiàng)、積分項(xiàng)和微分項(xiàng)對(duì)所述橫擺率誤差施加校正來確定所述反饋貢獻(xiàn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述前比總模塊被配置為將所述前饋貢獻(xiàn)和所述反饋貢獻(xiàn)組合以確定所述前比總防側(cè)傾力矩分配。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中：

所述防側(cè)傾力矩模塊包括調(diào)整模塊，所述調(diào)整模塊被配置為基于(i)所述前饋貢獻(xiàn)和(ii)所述橫擺率誤差或所述車輛的后軸的滑移角中的至少一者來確定經(jīng)調(diào)整的前饋貢獻(xiàn)，并且

所述前比總模塊被配置為將所述經(jīng)調(diào)整的前饋貢獻(xiàn)與所述反饋貢獻(xiàn)組合以確定所述前比總防側(cè)傾力矩分配。