[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法以及車輛控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980055268.6
• 申請(qǐng)日: 2019-07-04
• 公開（公告）號(hào): CN112805197A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高浜琢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日立安斯泰莫株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12;B60T7/12;B60W30/14;B60W30/16;B60W30/165;B62D6/00;F02D29/02;B62D101/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 丁紫玉

1.一種車輛控制裝置，其用于在具備進(jìn)行車輛轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向裝置和對(duì)所述車輛進(jìn)行制動(dòng)驅(qū)動(dòng)的制動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的所述車輛中，控制所述轉(zhuǎn)向裝置以及所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)作而輔助由搭乘者進(jìn)行的所述車輛的駕駛，所述車輛控制裝置的特征在于，

接收來自所述搭乘者的請(qǐng)求輔助駕駛的單一的輔助請(qǐng)求信號(hào)，

響應(yīng)于所述單一的輔助請(qǐng)求信號(hào)，轉(zhuǎn)移到輔助由所述搭乘者進(jìn)行的駕駛的動(dòng)作模式，

在所述動(dòng)作模式中，

接收從識(shí)別所述車輛的外界狀況的外界識(shí)別部獲取到的識(shí)別信息，

基于所述識(shí)別信息，求出所述車輛的前方的行駛道路狀況，

基于所述行駛道路狀況，求出用于對(duì)所述車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向指令，

基于所述行駛道路狀況，求出用于對(duì)所述車輛進(jìn)行制動(dòng)驅(qū)動(dòng)的制動(dòng)驅(qū)動(dòng)指令，

向所述轉(zhuǎn)向裝置輸出所述轉(zhuǎn)向指令，向所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置輸出所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)指令。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述識(shí)別信息包含與在所述車輛的前方行駛的前方車輛相關(guān)的信息、和與所述車輛的前方的行駛道路形狀相關(guān)的信息，

所述行駛道路狀況包括基于與所述前方車輛相關(guān)的信息的所述前方車輛的有無、和基于與所述行駛道路形狀相關(guān)的信息的獲取行駛道路形狀的能否。

3.如權(quán)利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在有所述前方車輛的情況下，基于所述車輛和所述前方車輛之間的車間距離求出所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)指令,

在沒有所述前方車輛的情況下，求出用于維持規(guī)定的速度的制動(dòng)驅(qū)動(dòng)指令。

4.如權(quán)利要求3所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在能獲取所述行駛道路形狀的情況下，求出用于進(jìn)行沿著所述行駛道路形狀的行駛的、所述轉(zhuǎn)向指令，

在有所述前方車輛且不能獲取所述行駛道路形狀的情況下，求出用于追隨所述前方車輛的行駛路徑的所述轉(zhuǎn)向指令。

5.如權(quán)利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在沒有所述前方車輛且不能獲取所述行駛道路形狀的情況下，制止所述轉(zhuǎn)向指令以及所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)指令的輸出。

6.如權(quán)利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在從制止所述轉(zhuǎn)向指令以及所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)指令的輸出的狀態(tài)，轉(zhuǎn)移到有所述前方車輛且不能獲取所述行駛道路形狀的情況下，

基于所述車輛和所述前方車輛之間的車間距離求出所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)指令,

以使所述轉(zhuǎn)移之后的規(guī)定時(shí)間成為緩慢的追隨的方式，求出用于追隨所述前方車輛的行駛路徑的所述轉(zhuǎn)向指令。

7.如權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

接收來自所述搭乘者的請(qǐng)求中止輔助駕駛的單一的輔助中止信號(hào)，

響應(yīng)于接收到所述單一的輔助中止信號(hào)，終止所述動(dòng)作模式中的處理。

8.如權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述單一的輔助請(qǐng)求信號(hào)是通過在所述車輛搭載的單一的操作部的接通操作而生成的信號(hào)。

9.一種車輛控制方法，其用于在具備進(jìn)行車輛轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向裝置和對(duì)所述車輛進(jìn)行制動(dòng)驅(qū)動(dòng)的制動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的所述車輛中，控制所述轉(zhuǎn)向裝置以及所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)作而輔助由搭乘者進(jìn)行的所述車輛的駕駛，所述車輛控制方法的特征在于，

接收來自所述搭乘者的請(qǐng)求輔助駕駛的單一的輔助請(qǐng)求信號(hào)，

響應(yīng)于所述單一的輔助請(qǐng)求信號(hào)，轉(zhuǎn)移到輔助由所述搭乘者進(jìn)行的駕駛的動(dòng)作模式，

在所述動(dòng)作模式中，

接收從識(shí)別所述車輛的外界狀況的外界識(shí)別部獲取到的識(shí)別信息，

基于所述識(shí)別信息，求出所述車輛的前方的行駛道路狀況，

基于所述行駛道路狀況，求出用于對(duì)所述車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向指令，

基于所述行駛道路狀況，求出用于對(duì)所述車輛進(jìn)行制動(dòng)驅(qū)動(dòng)的制動(dòng)驅(qū)動(dòng)指令，

向所述轉(zhuǎn)向裝置輸出所述轉(zhuǎn)向指令，向所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置輸出所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)指令。

10.一種車輛控制系統(tǒng)，該車輛控制系統(tǒng)的特征在于，具備：

外界識(shí)別部，其識(shí)別車輛的外界狀況；

轉(zhuǎn)向裝置，其進(jìn)行所述車輛的轉(zhuǎn)向；

制動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，其對(duì)所述車輛進(jìn)行制動(dòng)驅(qū)動(dòng)；

控制單元，其用于控制所述轉(zhuǎn)向裝置以及所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)作而輔助由搭乘者進(jìn)行的所述車輛的駕駛；

就所述控制單元而言，

接收來自所述搭乘者的請(qǐng)求輔助駕駛的單一的輔助請(qǐng)求信號(hào)，

響應(yīng)于所述單一的輔助請(qǐng)求信號(hào)，轉(zhuǎn)移到輔助由所述搭乘者進(jìn)行的駕駛的動(dòng)作模式，

在所述動(dòng)作模式中，

接收從識(shí)別所述車輛的外界狀況的外界識(shí)別部獲取到的識(shí)別信息，

基于所述識(shí)別信息，求出所述車輛的前方的行駛道路狀況，

基于所述行駛道路狀況，求出用于使所述車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向指令，

基于所述行駛道路狀況，求出用于對(duì)所述車輛進(jìn)行制動(dòng)驅(qū)動(dòng)的制動(dòng)驅(qū)動(dòng)指令，

向所述轉(zhuǎn)向裝置輸出所述轉(zhuǎn)向指令，向所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置輸出所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)指令。