[發(fā)明專利]位置坐標(biāo)推定裝置、位置坐標(biāo)推定方法以及程序

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980055216.9
• 申請日: 2019-08-07
• 公開（公告）號: CN112601928A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吉田學(xué);橫畑夕貴;森皓平;前田篤彥;秦崇洋;社家一平
• 申請（專利權(quán)）人: 日本電信電話株式會社
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01C15/00;G01C21/26
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 金蘭

提供基于從移動體拍攝到的相機(jī)圖像來推定周邊的物體或移動體自身的位置坐標(biāo)的技術(shù)。獲取包含在不同位置拍攝到的至少一個的同一靜止物體的多個相機(jī)圖像，獲取各相機(jī)圖像的拍攝位置的坐標(biāo)，基于各相機(jī)圖像中的從相機(jī)對上述靜止物體的視線矢量和上述拍攝位置的坐標(biāo)，推定靜止物體的位置坐標(biāo)。或者，獲取包含位置坐標(biāo)分別已知的至少兩個靜止物體的相機(jī)圖像，根據(jù)相機(jī)圖像中的從相機(jī)對上述靜止物體的每個的視線矢量、和上述靜止物體的每個的位置坐標(biāo)，推定拍攝相機(jī)圖像的地點的位置坐標(biāo)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明的一個方式涉及基于從移動體拍攝到的相機(jī)圖像來推定移動體周邊的物體或該移動體自身的位置坐標(biāo)的裝置、方法以及程序。

背景技術(shù)

以往，在汽車、船舶、機(jī)器人等移動體上搭載傳感器，根據(jù)由傳感器得到的信息創(chuàng)建周邊地圖的對策(例如，參照非專利文獻(xiàn)1)。在將來進(jìn)行自動駕駛行駛方面，也被廣泛地認(rèn)識到周邊地圖的重要性。

作為在創(chuàng)建周邊地圖時所需的地圖信息，例如可以舉出道路標(biāo)識。考慮如下這樣的對策：從車載相機(jī)的影像中檢測道路標(biāo)識，基于搭載有車載相機(jī)的汽車的GPS(全球定位系統(tǒng)(Global Position System))信息，在對照地圖數(shù)據(jù)庫的基礎(chǔ)上，識別是固定的標(biāo)識還是臨時的標(biāo)識。

另外，在周邊地圖中高精度地推定本車位置也很重要。尤其是，被稱為LIDAR(光檢測和測距(Light Detection and Ranging)或激光成像檢測與測距(Laser ImagingDetection and Ranging))方式的自身位置推定方法成為主流。這是通過掃描激光脈沖，在發(fā)射位置接收來自三維空間的散射光，根據(jù)時間差測量距離，從而創(chuàng)建點群，用具有三維坐標(biāo)的點群嚴(yán)密地制作三維空間的技術(shù)。另外，還已知處理這樣的點群，同時進(jìn)行自身位置推定和環(huán)境地圖創(chuàng)建的稱為SLAM(同時定位與地圖構(gòu)建(Simultaneous Localization andMapping))的技術(shù)，在V-SLAM(視覺SLAM(Visual-SLAM))中，根據(jù)直接加工來自車載相機(jī)的影像而生成的點群進(jìn)行自身位置推定。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

非專利文獻(xiàn)

非專利文獻(xiàn)1：“SIP自動走行システムAutomated driving system for everyonea smile”、2018年5月11日第1期SIP記者勉強(qiáng)會(第3回)、インターネット＜URL:http://www8.cao.go.jp/cstp/gaiyo/sip/press/jidosoko.pdf＞

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

但是，在非專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)中，由于汽車的GPS信息自身中包含測量誤差，因此存在無法高精度地推定位置坐標(biāo)的問題。作為移動體的移動路徑校正技術(shù)，例如已知有道路網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)的地圖匹配技術(shù)，但在該技術(shù)中，只能相對于道路中心線垂直校正GPS數(shù)據(jù)，不能說是充分的校正。另外，如果使用LIDAR方式那樣的傳感器，則能夠高精度地求出位置坐標(biāo)，但傳感器自身的費用高，難以作為通用的方式實用。

本發(fā)明是著眼于上述情況而完成的，其目的在于提供不使用高價的傳感器而高精度地推定移動體周邊的物體或移動體自身的位置坐標(biāo)的技術(shù)。

用于解決問題的手段

為了解決上述課題，本發(fā)明的第一方式涉及的位置坐標(biāo)推定裝置具備：相機(jī)圖像獲取部，獲取在不同的地理位置被拍攝的包含至少一個的同一靜止物體的多個相機(jī)圖像；位置坐標(biāo)獲取部，獲取多個上述相機(jī)圖像的每個相機(jī)圖像被拍攝的地理位置的位置坐標(biāo)；以及位置坐標(biāo)推定部，基于多個上述相機(jī)圖像的每個相機(jī)圖像中的、與上述相機(jī)圖像相關(guān)聯(lián)的坐標(biāo)系中的從相機(jī)相對于上述靜止物體的視線矢量和上述地理位置的位置坐標(biāo)，推定上述靜止物體的位置坐標(biāo)。