[發明專利]位置坐標推定裝置、位置坐標推定方法以及程序

在審

• 申請號: 201980055216.9
• 申請日: 2019-08-07
• 公開（公告）號: CN112601928A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 吉田學;橫畑夕貴;森皓平;前田篤彥;秦崇洋;社家一平
• 申請（專利權）人: 日本電信電話株式會社
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01C15/00;G01C21/26
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金蘭

1.一種位置坐標推定裝置，具備：

相機圖像獲取部，獲取在不同的地理位置被拍攝的包含至少一個的同一靜止物體的多個相機圖像；

位置坐標獲取部，獲取多個所述相機圖像的每個相機圖像被拍攝的地理位置的位置坐標；以及

位置坐標推定部，基于多個所述相機圖像的每個相機圖像中的、與所述相機圖像相關聯的坐標系中的從相機對所述靜止物體的視線矢量、和所述地理位置的位置坐標，推定所述靜止物體的位置坐標。

2.根據權利要求1所述的位置坐標推定裝置，其中，

所述位置坐標推定裝置還具備圖像對生成部，所述圖像對生成部從多個所述相機圖像中選擇性地組合兩個相機圖像來生成圖像對，

所述位置坐標推定部基于構成所述圖像對的兩個相機圖像的每個相機圖像中的從所述相機對所述靜止物體的視線矢量、和所述地理位置的位置坐標，推定所述靜止物體的位置坐標。

3.根據權利要求2所述的位置坐標推定裝置，其中，

所述位置坐標獲取部基于從GPS衛星接收的信息而獲取所述地理位置的位置坐標，

所述圖像對生成部基于從所述GPS衛星接收的信息，獲取表示所獲取的所述地理位置的位置坐標的精度的信息，并選擇性地組合與所述位置坐標的精度超過規定的閾值的地理位置對應的相機圖像，生成所述圖像對。

4.根據權利要求2或3所述的位置坐標推定裝置，其中，

所述圖像對生成部生成多個圖像對，

所述位置坐標推定部對于多個所述圖像對的每個圖像對，計算所述靜止物體的位置坐標的候選值，并且基于計算出的多個所述候選值來推定所述靜止物體的位置坐標。

5.一種位置坐標推定裝置，具備：

相機圖像獲取部，獲取包含位置坐標分別已知的至少兩個靜止物體的相機圖像；

位置坐標獲取部，獲取所述至少兩個靜止物體的每個靜止物體的位置坐標；以及

位置坐標推定部，基于所述相機圖像中的、與所述相機圖像相關聯的坐標系中的從相機對所述至少兩個靜止物體的每個靜止物體的視線矢量、和所述至少兩個靜止物體的每個靜止物體的所述位置坐標，推定所述相機圖像被拍攝的地點的位置坐標。

6.一種位置坐標推定方法，由推定位置坐標的裝置執行，包括：

獲取在不同地理位置被拍攝的包含至少一個的同一靜止物體的多個相機圖像的過程；

獲取多個所述相機圖像的每個相機圖像被拍攝的地理位置的位置坐標的過程；以及

基于多個所述相機圖像的每個相機圖像中的、與所述相機圖像相關聯的坐標系中的從相機對所述靜止物體的視線矢量、和所述地理位置的位置坐標，推定所述靜止物體的位置坐標的過程。

7.一種位置坐標推定方法，由推定位置坐標的裝置執行，包括：

獲取包含位置坐標分別已知的至少兩個靜止物體的相機圖像的過程；

獲取所述至少兩個靜止物體的每個靜止物體的位置坐標的過程；以及

基于所述相機圖像中的、與所述相機圖像相關聯的坐標系中的從相機對所述至少兩個靜止物體的每個靜止物體的視線矢量、和所述至少兩個靜止物體的每個靜止物體的所述位置坐標，推定所述相機圖像被拍攝的地點的位置坐標的過程。

8.一種程序，使處理器執行權利要求1至5中任一項所述的裝置的各部分的處理。