[發明專利]對自主車輛的聲音的檢測和響應

在審

• 申請號: 201980055193.1
• 申請日: 2019-08-21
• 公開（公告）號: CN112601688A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: D.H.西爾弗;J.泰勒
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02;B60W30/14;H04R3/00;G05D1/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

該技術涉及針對具有自主駕駛模式的車輛(100)對聲音進行檢測和做出響應。在一示例中，可以接收與在車輛的一個或多個麥克風(152)處接收到的聲音相對應的可聽信號。可以接收由識別車輛環境中的對象的車輛感知系統(172)所生成的傳感器數據。可以通過將可聽信號輸入分類器來確定聲音的類型。可以基于所確定的聲音類型來確定一組附加信號。傳感器數據可以被處理以便識別出該一組附加信號中的一個或多個附加信號。可以在自主駕駛模式下控制車輛，以便基于一個或多個附加信號和聲音的類型來對該聲音做出響應。

相關申請的交叉引用

本申請要求2018年8月22日提交的申請序列號16/108,411的權益，其公開內容通過引用合并于此。

背景技術

自主車輛，例如不需要駕駛人員的車輛，可以用于幫助將乘客或物品從一個位置運輸到另一位置。這樣的車輛可以在完全自主模式下操作，其中乘客可以提供一些初始輸入，例如接送或目的地位置，并且車輛將自身操縱到該位置。為了安全地做到這一點，這些車輛必須能夠檢測和識別環境中的對象并快速做出反應。通常，這些對象是從可以由諸如激光雷達(LIDAR)、無線電雷達或攝像頭之類的傳感器感知的信息中識別出來的。

在某些情況下，聲音可能是確定車輛應如何響應其環境的至關重要的信號。例如，鐵路道口鈴聲、火車汽笛聲、從卡車倒車發出的蜂鳴聲、人行橫道的嘈雜聲等，都可以為駕駛員提供可能發生的情況的重要背景線索，并且在許多情況下，在駕駛人員能夠視覺地感知該情況之前。因此，能夠檢測并響應這樣的行進對于確保安全有效的自主駕駛尤為重要。

發明內容

本公開的一個方面提供了一種針對具有自主駕駛模式的車輛對聲音進行檢測并做出響應的方法。該方法包括接收與在車輛的一個或多個麥克風處接收的聲音相對應的可聽信號；以及接收由識別車輛環境中的對象的車輛的感知系統所生成的傳感器數據，該感知系統包括一個或多個傳感器；通過將可聽信號輸入分類器中來確定聲音類型；基于所確定的聲音類型來識別一組附加信號；處理該傳感器數據，以便識別出該一組附加信號中的一個或多個附加信號；和在自主駕駛模式下控制車輛，以便基于一個或多個附加信號和聲音類型來對該聲音做出響應。

在一個示例中，該方法還包括響應于將可聽信號輸入到分類器中，接收聲音類型的似然值，并確定該似然值滿足閾值，其中在確定該似然值滿足該所述閾值時執行對一個或多個附加信號的識別。在該示例中，該方法還包括基于所識別的一個或多個附加信號來增加所述似然值，以及其中，進一步基于增加的似然值來控制所述車輛。另外，該方法還包括確定增加的似然值滿足第二閾值似然值，以及其中進一步基于確定增加的似然值滿足所述第二閾值似然值來控制所述車輛。在另一示例中，該方法還包括確定所述一個或多個附加信號是附加信號的預定組合，并且其中進一步基于確定所述一個或多個附加信號是附加信號的預定組合來控制所述車輛。在另一示例中，該方法還包括使用與駕駛決策有關的聲音的示例來訓練所述分類器。在該示例中，與駕駛有關的聲音包括可能會引起所述車輛的行為改變的聲音。在另一示例中，聲音類型是火車汽笛聲，并且一個或多個附加信號包括在車輛的當前位置的預定距離內的、車輛的預先存儲的地圖信息中所識別的閃光燈、閘門、火車、火車站中的一個或多個，或在車輛的當前位置的預定距離內的、車輛的預先存儲的地圖信息中所識別的鐵路道口。在另一示例中，聲音類型是反向蜂鳴聲，并且一個或多個附加信號包括給定尺寸的車輛或閃光燈中的一個或多個。在另一示例中，聲音的類型是人行橫道嘈雜聲，并且一個或多個附加信號包括人行橫道、步行標志或閃光燈中的一個或多個。在另一示例中，該方法還包括在識別所述一個或多個附加信號之前，以自主駕駛模式控制所述車輛，以便基于所述聲音類型執行初始響應。