[發明專利]對自主車輛的聲音的檢測和響應

在審

• 申請號: 201980055193.1
• 申請日: 2019-08-21
• 公開（公告）號: CN112601688A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: D.H.西爾弗;J.泰勒
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02;B60W30/14;H04R3/00;G05D1/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

1.一種針對具有自主駕駛模式的車輛對聲音進行檢測并做出響應的方法，該方法包括：

接收與在車輛的一個或多個麥克風處接收的聲音相對應的可聽信號；

接收由識別車輛環境中的對象的車輛感知系統所生成的傳感器數據，該感知系統包括一個或多個傳感器；

通過將可聽信號輸入分類器中來確定聲音類型；

基于所確定的聲音類型來識別一組附加信號；

處理該傳感器數據，以便識別出該一組附加信號中的一個或多個附加信號；和

在自主駕駛模式下控制車輛，以便基于一個或多個附加信號和聲音類型來對該聲音做出響應。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

響應于將可聽信號輸入到分類器中，接收聲音類型的似然值；和

確定該似然值滿足一閾值，其中在確定該似然值滿足該所述閾值時執行對一個或多個附加信號的識別。

3.根據權利要求2所述的方法，還包括基于所識別的一個或多個附加信號來增加所述似然值，以及其中，進一步基于增加的似然值來控制所述車輛。

4.根據權利要求3所述的方法，還包括，確定增加的似然值滿足第二閾值似然值，以及其中進一步基于確定增加的似然值滿足所述第二閾值似然值來控制所述車輛。

5.根據權利要求1所述的方法，還包括，確定所述一個或多個附加信號是附加信號的預定組合，并且其中進一步基于確定所述一個或多個附加信號是附加信號的預定組合來控制所述車輛。

6.根據權利要求1所述的方法，還包括，使用與駕駛決策有關的聲音的示例來訓練所述分類器。

7.根據權利要求6所述的方法，其中與駕駛有關的聲音包括可能會引起所述車輛的行為改變的聲音。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，聲音類型是火車汽笛聲，并且一個或多個附加信號包括在車輛的當前位置的預定距離內的、車輛的預先存儲的地圖信息中所識別的閃光燈、閘門、火車、火車站中的一個或多個，或在車輛的當前位置的預定距離內的、車輛的預先存儲的地圖信息中所識別的鐵路道口。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，聲音類型是反向蜂鳴聲，并且一個或多個附加信號包括給定尺寸的車輛或閃光燈中的一個或多個。

10.根據權利要求1所述的方法，其中，聲音類型是人行橫道嘈雜聲，并且一個或多個附加信號包括人行橫道、步行標志或閃光燈中的一個或多個。

11.根據權利要求1所述的方法，還包括在識別所述一個或多個附加信號之前，以自主駕駛模式控制所述車輛，以便基于所述聲音類型執行初始響應。

12.一種針對具有自主駕駛模式的車輛對聲音進行檢測并做出響應的系統，該系統包括：

一個或多個處理器，該一個或多個處理器被配置為：

接收與在車輛的一個或多個麥克風處接收到的聲音相對應的可聽信號；

接收由識別車輛環境中的對象的車輛感知系統所生成的傳感器數據，該感知系統包括一個或多個傳感器；

通過將可聽信號輸入分類器中來確定聲音類型；

基于所確定的聲音類型識別一組附加信號；

處理該傳感器數據，以便識別出該一組附加信號中的一個或多個附加信號；和

在自主駕駛模式下控制車輛，以便基于一個或多個附加信號和聲音類型來對該聲音做出響應。

13.根據權利要求12所述的系統，其中，一個或多個處理器還被配置為：

響應于將可聽信號輸入到分類器中，接收聲音類型的似然值；和

確定該似然值滿足一閾值，其中在確定該似然值滿足該所述閾值時執行對一個或多個附加信號的識別。