[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向控制裝置、轉(zhuǎn)向控制方法以及轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980054630.8
• 申請日: 2019-08-02
• 公開（公告）號: CN112770959B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 中野裕士;藤林智明;高橋和也
• 申請（專利權(quán)）人: 日立安斯泰莫株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D7/14;B62D12/02;B62D53/00;B60W30/02;B60W40/114;B62D101/00;B62D113/00;B62D115/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 陳蘊輝

本發(fā)明的轉(zhuǎn)向控制裝置、轉(zhuǎn)向控制方法以及轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)將產(chǎn)生相對于橫向擺動運動成為相反相位的周期性的橫擺力矩的指令輸出到控制車輛的后輪的轉(zhuǎn)向角的后輪轉(zhuǎn)向裝置，所述橫向擺動運動是在包括車輛和拖車在內(nèi)的連結(jié)車產(chǎn)生的運動。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及對牽引拖車的車輛的轉(zhuǎn)向進行控制的轉(zhuǎn)向控制裝置、轉(zhuǎn)向控制方法以及轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

專利文獻1公開了如下的車輛的穩(wěn)定化方法：在由汽車以及拖車構(gòu)成的連結(jié)車中產(chǎn)生了橫向擺動運動時，通過自動制動工作而產(chǎn)生相對于橫向擺動運動成為相反相位的周期性的橫擺力矩。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2006-021769號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

但是，在車輛的自動制動器中能夠產(chǎn)生的橫擺力矩相對于大型的拖車不充分，有可能無法有效地抑制橫向擺動運動。

另外，由于用于抑制橫向擺動運動的制動工作，因此存在車輛的速度發(fā)生變化這樣的課題。

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠抑制車輛的速度變化，并且即便在連結(jié)更大的拖車的情況下也能夠抑制橫向擺動運動的轉(zhuǎn)向控制裝置、轉(zhuǎn)向控制方法以及轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。

用于解決課題的方案

根據(jù)本發(fā)明的一實施方式，在其一個方案中，將產(chǎn)生相對于橫向擺動運動成為相反相位的周期性的橫擺力矩的指令輸出到控制車輛的后輪的轉(zhuǎn)向角的后輪轉(zhuǎn)向裝置，所述橫向擺動運動是在包括車輛和拖車在內(nèi)的連結(jié)車產(chǎn)生的運動。

根據(jù)本發(fā)明的一實施方式，能夠抑制車輛的速度變化，并且即便在連結(jié)大型的拖車的情況下也能夠抑制橫向擺動運動。

附圖說明

圖1是轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)圖。

圖2是轉(zhuǎn)向控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

圖3是用于說明由車輛(拖拉機)以及拖車構(gòu)成的連結(jié)車的運動的圖。

圖4是轉(zhuǎn)向控制裝置的控制模塊線圖。

圖5是表示3輪車輛模型中的各變量的圖。

圖6是表示拖車穩(wěn)定化控制的順序的流程圖。

圖7是例示拖車穩(wěn)定化控制中的轉(zhuǎn)向角、橫擺率、拖車外力的變化的時序圖。

具體實施方式

以下，基于附圖對本發(fā)明的轉(zhuǎn)向控制裝置、轉(zhuǎn)向控制方法以及轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的實施方式進行說明。

圖1是轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)圖。

圖1的車輛10是牽引拖車50(被牽引車輛)的牽引車輛(拖拉機)。

車輛10是具備左右一對前輪11、11以及左右一對后輪12、12的4輪車輛。

車輛10具備：通過駕駛員操作的轉(zhuǎn)向輪(方向盤)13的輸入來操作前輪11、11的轉(zhuǎn)向角的前輪轉(zhuǎn)向裝置14、以及具有根據(jù)來自轉(zhuǎn)向控制裝置30(轉(zhuǎn)向控制部)的指令對后輪12、12的轉(zhuǎn)向角進行操作的轉(zhuǎn)向致動器的后輪轉(zhuǎn)向裝置16。

需要說明的是，轉(zhuǎn)向控制裝置30是具備具有MPU(Microprocessor?Unit：微處理器單元)、ROM(Read?Only?Memory：只讀存儲器)、RAM(Random?Access?Memory：隨機存取存儲器)等的微型計算機的電子控制裝置。

另外，車輛10具備：識別車輛10的前方的行駛車道、障礙物的第一外界識別傳感器17、以及識別車輛10的后方的障礙物、拖車50的第二外界識別傳感器18。