[發明專利]轉向控制裝置、轉向控制方法以及轉向控制系統

有效

• 申請號: 201980054630.8
• 申請日: 2019-08-02
• 公開（公告）號: CN112770959B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 中野裕士;藤林智明;高橋和也
• 申請（專利權）人: 日立安斯泰莫株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D7/14;B62D12/02;B62D53/00;B60W30/02;B60W40/114;B62D101/00;B62D113/00;B62D115/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳蘊輝

1.一種轉向控制裝置，是牽引拖車的車輛的轉向控制裝置，其中，

所述轉向控制裝置取得與所述拖車的橫擺運動相關的信息，

所述轉向控制裝置基于所取得的與所述拖車的橫擺運動相關的信息，將產生相對于所述拖車的橫擺運動成為相反相位的周期性的橫擺力矩的指令輸出到控制所述車輛的后輪的轉向角的后輪轉向裝置。

2.如權利要求1所述的轉向控制裝置，其中，

所述轉向控制裝置基于施加于將所述車輛與所述拖車連結的掛鉤部的所述拖車的外力和由外界識別部取得的與所述車輛的外界相關的信息，求出所述拖車的橫擺運動。

3.如權利要求2所述的轉向控制裝置，其中，

所述轉向控制裝置基于所述車輛單體中的橫擺率和包括所述車輛和所述拖車在內的連結車的橫擺率，求出所述拖車的外力。

4.如權利要求1所述的轉向控制裝置，其中，

所述轉向控制裝置利用將所述車輛與所述拖車連結的掛鉤部的力產生相對于所述拖車的橫擺運動成為相反相位的周期性的橫擺力矩。

5.一種轉向控制方法，是搭載于牽引拖車的車輛的轉向控制裝置執行的轉向控制方法，其中，

所述轉向控制方法取得與所述拖車的橫擺運動相關的信息，

所述轉向控制方法基于所取得的與所述拖車的橫擺運動相關的信息，將產生相對于所述拖車的橫擺運動成為相反相位的周期性的橫擺力矩的指令輸出到控制所述車輛的后輪的轉向角的后輪轉向裝置。

6.一種轉向控制系統，是牽引拖車的車輛的轉向控制系統，其中，所述轉向控制系統具備：

車輛運動狀態取得部，所述車輛運動狀態取得部取得與所述車輛的運動狀態相關的信息；

外界識別部，所述外界識別部取得與所述車輛的外界相關的信息；

轉向控制部，所述轉向控制部取得基于由所述車輛運動狀態取得部取得的與所述車輛的運動狀態相關的信息和由所述外界識別部取得的與所述車輛的外界相關的信息而求出的、與所述拖車的橫擺運動相關的信息，并基于所取得的與所述拖車的橫擺運動相關的信息，輸出產生相對于所述拖車的橫擺運動成為相反相位的周期性的橫擺力矩的指令；以及

后輪轉向裝置，所述后輪轉向裝置取得從所述轉向控制部輸出的所述指令，控制所述車輛的后輪的轉向角。