[發(fā)明專利]用于控制服務(wù)于自動儲存和取回系統(tǒng)的容器搬運(yùn)車輛和專用車輛的操作的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980053876.3
• 申請日: 2019-06-11
• 公開（公告）號: CN112585069B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朗納·斯圖海于格;卡爾·哈特蘭德;英瓦爾·法格蘭德;厄于斯泰因·戈杰爾德維克;特龍·奧斯特海姆;辛諾維·馬特
• 申請（專利權(quán)）人: 自動存儲科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G43/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 王俠

一種用于控制和協(xié)調(diào)在專用車輛(30)與容器搬運(yùn)車輛(200)之間的交互的方法、系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)程序，該專用車輛和該容器搬運(yùn)車輛分別在自動儲存和取回系統(tǒng)(10)的下方和上方操作。目的是當(dāng)在專用車輛(30)和容器搬運(yùn)車輛(200)之間轉(zhuǎn)移儲存容器(106)時(shí)，確保該專用車輛和該容器搬運(yùn)車輛具有最小或最有成本效益的等待時(shí)間。通過操作控制器(210)執(zhí)行不同的步驟，該操作控制器與每個(gè)容器搬運(yùn)車輛(200)中的第一類型的控制器(220)和每個(gè)專用車輛(30)中的第二類型的控制器(230)通信，并且其中定時(shí)信息是一個(gè)關(guān)鍵因素。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種具有網(wǎng)格結(jié)構(gòu)的自動儲存和取回系統(tǒng)，以及輸送系統(tǒng)，該輸送系統(tǒng)包括位于自動儲存和取回系統(tǒng)的下部的第一位置的端口。多個(gè)專用車輛(drone，無人載具)用于將儲存容器從第二位置運(yùn)輸?shù)蕉丝诤蛷亩丝谶\(yùn)輸?shù)降诙恢茫摰诙恢猛ǔＪ鞘叭≌尽８唧w地，本發(fā)明涉及一種用于控制和協(xié)調(diào)在專用車輛與容器搬運(yùn)車輛(container handling vehicles，容器處理車輛)之間的交互的方法、系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)程序，該專用車輛和該容器搬運(yùn)車輛分別在自動儲存和取回系統(tǒng)的下方和上方操作。

背景技術(shù)

圖1公開了一種典型的現(xiàn)有技術(shù)的自動儲存和取回系統(tǒng)10，其具有框架結(jié)構(gòu)100，并且其中，當(dāng)容器搬運(yùn)車輛200(也稱為機(jī)器人)在框架結(jié)構(gòu)100的頂部上的軌道系統(tǒng)108上運(yùn)行時(shí)，操作該自動儲存和取回系統(tǒng)10。

框架結(jié)構(gòu)100包括多個(gè)直立構(gòu)件102并且可選地包括支撐這些直立構(gòu)件102的多個(gè)水平構(gòu)件103。這些構(gòu)件102、103通常可以由金屬制成，例如擠壓鋁型材。

框架結(jié)構(gòu)100限定了儲存網(wǎng)格104，該儲存網(wǎng)格包括成行布置的儲存列105，其中也稱為箱的儲存容器106一個(gè)堆疊在另一個(gè)頂部上以形成堆垛107。每個(gè)儲存容器106通常可以容納多個(gè)產(chǎn)品物品(未示出)。

自動儲存和取回系統(tǒng)10包括用于容器搬運(yùn)車輛200的軌道系統(tǒng)108。軌道系統(tǒng)108以網(wǎng)格圖案跨儲存網(wǎng)格104的頂部布置。容器搬運(yùn)車輛200在軌道系統(tǒng)108上運(yùn)行，并且被操作以將儲存容器106降低到儲存列105中和從儲存列105升高，以及在軌道系統(tǒng)108上運(yùn)輸儲存容器106。在圖1中，構(gòu)成網(wǎng)格圖案的網(wǎng)格單元122中的一個(gè)的水平范圍由粗線標(biāo)記。

軌道系統(tǒng)108包括：第一組平行軌道110，布置成引導(dǎo)容器搬運(yùn)車輛200沿第一方向X在框架結(jié)構(gòu)100的頂部上移動；以及第二組平行軌道111，垂直于第一組軌道110布置，以引導(dǎo)容器搬運(yùn)車輛200沿第二方向Y移動，該第二方向垂直于第一方向X。這樣，軌道系統(tǒng)108限定了網(wǎng)格列，容器搬運(yùn)車輛200可在該網(wǎng)格列上方在儲存列105上方橫向移動，即在平行于水平X-Y平面的平面中移動。

每個(gè)容器搬運(yùn)車輛200包括車身和八個(gè)車輪201的車輪裝置，其中，第一組四個(gè)車輪使得容器搬運(yùn)車輛200能夠在X方向上橫向移動，而其余的第二組四個(gè)車輪使得容器搬運(yùn)車輛能夠在Y方向上橫向移動。車輪裝置中的一組或兩組車輪可以被提升和降低，使得第一組車輪和/或第二組車輪可以與相應(yīng)的一組軌道110、111接合，其中這由控制容器搬運(yùn)車輛200的移動和方向的控制器限定。

每個(gè)容器搬運(yùn)車輛200包括用于豎直運(yùn)輸儲存容器106的升降裝置(未示出)，例如從儲存列105升高儲存容器106和將儲存容器106降低到儲存列中。升降裝置包括適于接合儲存容器106的一個(gè)或多個(gè)夾持/接合裝置(未示出)。夾持/接合裝置可通過升降裝置從車輛200降低，以在與第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上調(diào)節(jié)夾持/接合裝置的位置。

每個(gè)容器搬運(yùn)車輛200包括儲存隔室或空間(未示出)，以用于在跨軌道系統(tǒng)108運(yùn)輸儲存容器106時(shí)接收和裝載儲存容器106。該儲存空間可以包括在車身內(nèi)居中布置的空腔，例如在WO2014/090684A1中描述的，其內(nèi)容通過引用結(jié)合于此。

可替代地，容器搬運(yùn)車輛200可以具有懸臂結(jié)構(gòu)，如在NO317366中描述的，其內(nèi)容也通過引用結(jié)合于此。