[發明專利]用于控制服務于自動儲存和取回系統的容器搬運車輛和專用車輛的操作的方法和系統

有效

• 申請號: 201980053876.3
• 申請日: 2019-06-11
• 公開（公告）號: CN112585069B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 朗納·斯圖海于格;卡爾·哈特蘭德;英瓦爾·法格蘭德;厄于斯泰因·戈杰爾德維克;特龍·奧斯特海姆;辛諾維·馬特
• 申請（專利權）人: 自動存儲科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G43/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王俠

1.一種用于控制容器搬運車輛(200)和遠程操作專用容器搬運車輛(30)的操作的方法，使得在所述容器搬運車輛和所述專用容器搬運車輛之間轉移指定的儲存容器(106)的總經過時間或等待時間成本最小或最佳，其中所述專用容器搬運車輛(30)在低于自動儲存和取回系統(10)的高度處操作，所述自動儲存和取回系統具有框架結構(100)，所述框架結構限定用于將儲存容器(106)儲存在網格單元(122)中的儲存網格(104)，并且其中所述儲存容器(106)由在所述儲存網格(104)的頂部上運行的容器搬運車輛(200)儲存和取回，并且其中以下步驟由至少一個操作控制器(210)執行，所述操作控制器與每個容器搬運車輛(200)中的第一類型的控制器(220)和每個專用容器搬運車輛(30)中的第二類型的控制器(230)通信，其特征在于：

-當將指定的儲存容器(106)從儲存列(105)及其對應的網格單元(122)轉移到專用容器搬運車輛(30)時：

ο分配和指示一個容器搬運車輛(200)從所述網格單元(122)拾取所述儲存容器(106)并將所述儲存容器降低到位于所識別的空閑輸送列(119、120)的下端處的所選定的端口(150)，這是通過將指令發送到所分配的容器搬運車輛(200)的所述第一類型的控制器(220)進行，其中，所述端口是從能用于轉移所述儲存容器(106)的一組端口(150)選擇的，該選擇是基于包括所述容器搬運車輛(200)在最近的可用端口(150)與待轉移所述儲存容器(106)所在的所述網格單元(122)之間的最佳匹配行進時間以及空閑的專用容器搬運車輛(30)到該端口(150)的行進時間的折衷方案的加權函數；

ο將所述容器搬運車輛(200)移動到所述網格單元(122)，拾取所述儲存容器(106)并將所述儲存容器運輸到所述端口(150)所在的所述輸送列(119、120)的網格單元(122)；

ο向所述專用容器搬運車輛(30)發送信號，該信號包括在第一位置處的所選定的端口(150)的信息以及所述儲存容器(106)何時將在所述端口(150)處可用；

ο基于來自所述專用容器搬運車輛(30)的響應，分配和指示一個專用容器搬運車輛(30)取回在所選定的端口(150)處的指定的所述儲存容器(106)；

ο將所分配的該專用容器搬運車輛(30)移動到所述第一位置處的所選定的端口(150)，拾取所述儲存容器(106)并將所述儲存容器帶到第二位置，

-和/或當通過一個專用容器搬運車輛(30)將一個指定的儲存容器(106)轉移到一個網格單元(122)以儲存在其對應的儲存列(105)中時：

ο確定要使用在第一位置處的哪個端口(150)，其中，所選定的端口(150)與時間和等待成本一起作為變量被包括在加權函數中，以得到所述容器搬運車輛和所述專用容器搬運車輛(30)具有到該端口的最佳匹配行進時間的折衷方案；

ο將指令發送到所述專用容器搬運車輛(30)的所述第二類型的控制器(230)，以將所述儲存容器(106)從表示所述第二位置的當前位置運輸到所述第一位置處的所確定的所述端口(150)；

ο將所述專用容器搬運車輛(30)從所述第二位置移動到所述第一位置處的所確定的所述端口(150)；

ο向所述容器搬運車輛(200)發送信號，該信號包括要從中取回所述儲存容器(106)的所確定的所述端口(150)的信息；

ο基于來自所述容器搬運車輛(200)的響應，分配和指示一個容器搬運車輛(200)從所述第一位置處使用的所確定的所述端口(150)提升并取回指定的所述儲存容器(106)；

ο從所確定的所述端口(150)通過所述輸送列(119、120)提升所述儲存容器(106)，并且移動所述容器搬運車輛(200)，以將所述儲存容器(106)運輸到與指定的所述儲存容器(106)將要轉移到的所述儲存列(105)相對應的網格單元(122)。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，用于執行取回指定的所述儲存容器(106)的挖掘操作的時間被包括在容器搬運車輛(200)到所述端口的行進時間中。