[發明專利]用于獲取坐標變換信息的裝置和方法

在審

• 申請號: 201980053837.3
• 申請日: 2019-05-31
• 公開（公告）號: CN112567264A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 李性洙
• 申請（專利權）人: SK電信有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G01S17/89;G06K9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 唐京橋;楊林森

根據一個實施方式，用于獲取坐標變換信息的方法包括以下步驟：借助于車輛的激光雷達獲取包括與車輛的相鄰車道對應的第一車道信息的三維信息，以及借助于車輛的攝像裝置獲取包括與該車道對應的第二車道信息的周圍圖像；通過比較第二車道信息與第一車道信息，獲取關于激光雷達和攝像裝置的第一坐標變換信息；以及通過使用基于周圍圖像獲取的俯視圖圖像變換信息和車輛的行進方向，獲取關于車輛和攝像裝置的第二坐標變換信息。

技術領域

本公開內容涉及用于獲取車輛、安裝在車輛上的激光雷達與安裝在車輛上的攝像裝置之間的坐標系變換信息的裝置以及用于獲取該坐標系變換信息的方法。作為參考，本申請要求基于2018年8月17日提交的韓國專利申請(No.10-2018-0096210)的優先權，該韓國專利申請的全部內容通過引用并入本文。

背景技術

車輛一般指由化石燃料或電力提供動力、在道路或軌道上運行的運輸機器。

隨著技術的發展，車輛已經被發展為向駕駛員提供各種功能。特別地，與車輛的電氣化趨勢一致，已經出現了具有主動安全系統(ASS)的車輛，該主動安全系統被激活以避免事故。

此外，當前正在對配備有高級駕駛員輔助系統(ADAS)的車輛展開積極研究，該高級駕駛員輔助系統(ADAS)主動提供關于駕駛環境的信息，例如車輛的狀態、駕駛員的狀態和車輛的周圍環境，以減少駕駛員的負擔并且為駕駛員提高便利性。

高級駕駛員輔助系統可以具有檢測駕駛環境的檢測工具。例如，檢測工具可以包括攝像裝置和激光雷達(LiDAR)。攝像裝置和激光雷達安裝在車輛的外部或內部，并且它們可以通過獲取與它們的安裝位置和姿態角對應的圖像或點云而檢測駕駛環境。

發明內容

本公開內容要解決的問題是提供用于獲取車載攝像裝置、激光雷達與行駛車輛之間的坐標系變換信息的坐標系變換信息獲取裝置和方法。

本公開內容要解決的問題不限于以上提及的問題，并且本文中未提及的本領域技術人員根據以下描述清楚理解的其他問題也將包括在本公開內容要解決的問題中。

根據本公開內容的一個方面，提供了一種用于獲取坐標系變換信息的方法，該方法包括：通過安裝在車輛上的激光雷達獲取包括與鄰近于車輛的車道對應的第一車道信息的三維信息，并且通過安裝在車輛上的攝像裝置獲取包括與該車道對應的第二車道信息的周圍圖像；通過將第二車道信息與第一車道信息進行匹配，獲取關于激光雷達和攝像裝置的第一坐標系變換信息；以及通過使用基于周圍圖像獲取的俯視圖圖像變換信息和車輛的行駛方向，獲取關于車輛和攝像裝置的第二坐標系變換信息。

根據本公開內容的另一方面，提供了一種用于獲取坐標系變換信息的裝置，該裝置包括：水平地面識別單元，其被配置成基于通過安裝在車輛上的激光雷達獲取的關于與車輛相鄰的車道的第一車道信息來識別車輛是否正在水平地面上行駛；第一坐標系變換信息獲取單元，其被配置成將通過安裝在車輛上的攝像裝置獲取的車輛的周圍圖像中的關于車道的第二車道信息與第一車道信息進行匹配，以獲取關于激光雷達和攝像裝置的第一坐標系變換信息；以及第二坐標系變換信息獲取單元，其被配置成通過使用基于周圍圖像獲取的俯視圖圖像變換信息和車輛的行駛方向來獲取關于車輛和攝像裝置的第二坐標系變換信息。

根據本公開內容的一個實施方式的用于獲取坐標系變換信息的裝置和方法，可以在不需要設備或人工操作的情況下獲取用于行駛車輛的激光雷達和攝像裝置的坐標系變換信息，從而減少校準所需的成本和時間。

附圖說明

圖1和圖2示出了根據各個實施方式的坐標系變換信息獲取系統的功能框圖。

圖3是用于說明根據一個實施方式的車輛、攝像裝置和激光雷達的坐標系的視圖。

圖4是根據一個實施方式的坐標系變換信息獲取方法中的如何識別車輛是否正在水平地面上行駛的方法的流程圖。