[發明專利]用于獲取坐標變換信息的裝置和方法

在審

• 申請號: 201980053837.3
• 申請日: 2019-05-31
• 公開（公告）號: CN112567264A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 李性洙
• 申請（專利權）人: SK電信有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G01S17/89;G06K9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 唐京橋;楊林森

1.一種用于獲取坐標系變換信息的方法，所述方法包括：

通過安裝在車輛上的激光雷達獲取包括與鄰近于所述車輛的車道對應的第一車道信息的三維信息，并且通過安裝在所述車輛上的攝像裝置獲取包括與所述車道對應的第二車道信息的周圍圖像；以及

通過將所述第二車道信息與所述第一車道信息進行比較，獲取關于所述激光雷達和所述攝像裝置的第一坐標系變換信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述獲取第一坐標系變換信息包括：

從所述三維信息中提取所述第一車道信息；

基于所提取的第一車道信息來擬合平面；

如果所述平面的擬合誤差等于或小于預定參考誤差，則確定所述車輛正在水平地面上行駛；以及

如果所述車輛正在水平地面上行駛，則獲取所述第一坐標系變換信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述獲取第一坐標系變換信息包括：

如果所述車輛正在水平地面上行駛，則從所述周圍圖像中提取所述第二車道信息；以及

通過將所提取的第二車道信息與所述第一車道信息進行匹配，獲取所述第一坐標系變換信息。

4.根據權利要求1所述的方法，還包括：

通過使用基于所述周圍圖像獲取的俯視圖圖像變換信息和所述車輛的行駛方向，獲取關于所述車輛和所述攝像裝置的第二坐標系變換信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述獲取第二坐標系變換信息包括：

通過使用基于周圍圖像獲取的擴展焦點來獲取所述車輛的行駛方向；

通過使用從所述第一車道信息獲取的所述車道的寬度和所述車道的方向來獲取所述俯視圖圖像變換信息；以及

基于所述俯視圖圖像變換信息的逆信息和所述車輛的行駛方向來獲取所述第二坐標系變換信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述獲取所述車輛的行駛方向包括：

獲取在不同時間處獲取的多個周圍圖像中的相應特征點的運動矢量；

基于所獲取的運動矢量的交點確定所述擴展焦點；以及

通過使用所確定的擴展焦點和所述攝像裝置的固有參數來獲取所述車輛的行駛方向。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，當確定所述車輛正在直線向前行駛時，所述獲取運動矢量基于所述車輛的轉向角和橫擺率中的至少一個來獲取所述運動矢量。

8.根據權利要求6所述的方法，其中，所述確定擴展焦點包括：

基于多個特征點之中的各個不同特征點組的運動矢量的交點來獲得多個候選擴展焦點；以及

將所述多個候選擴展焦點之中的以下候選擴展焦點確定為所述周圍圖像中的擴展焦點：所述候選擴展焦點具有最大數量的通過該候選擴展焦點的運動矢量。

9.根據權利要求5所述的方法，其中，所述獲取俯視圖圖像變換信息獲取以下的俯視圖圖像變換信息：所述俯視圖圖像變換信息使基于從所述第一車道信息和所述周圍圖像獲取的車道間距離和車道方向迭代地確定的多個俯視圖圖像之間的車道間距離和車道方向的差異最小化。

10.根據權利要求4所述的方法，還包括基于所述第一坐標系變換信息和所述第二坐標系變換信息獲取關于所述車輛和所述激光雷達的第三坐標系變換信息。

11.一種用于獲取坐標系變換信息的裝置，所述裝置包括：

水平地面識別單元，其被配置成基于通過安裝在車輛上的激光雷達獲取的關于與所述車輛相鄰的車道的第一車道信息來識別所述車輛是否正在水平地面上行駛；以及

第一坐標系變換信息獲取單元，其被配置成將通過安裝在所述車輛上的攝像裝置獲取的所述車輛的周圍圖像中的關于所述車道的第二車道信息與所述第一車道信息進行比較，以獲取關于所述激光雷達和所述攝像裝置的第一坐標系變換信息。

12.一種用于存儲計算機程序的計算機可讀記錄介質，所述計算機程序被編程為執行用于獲取坐標系變換信息的方法，所述方法包括：

通過安裝在車輛上的激光雷達獲取包括與鄰近于所述車輛的車道對應的第一車道信息的三維信息，并且通過安裝在所述車輛上的攝像裝置獲取包括與所述車道對應的第二車道信息的周圍圖像；以及

通過比較所述第二車道信息和所述第一車道信息，獲取關于所述激光雷達和所述攝像裝置的第一坐標系變換信息。