[發(fā)明專利]用于有源深度感測(cè)的方法和設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980053596.2
• 申請(qǐng)日: 2019-08-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112585947B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: H.奈因;K.阿塔納索夫;S.M.維羅爾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 高通股份有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/235
• 分類號(hào): H04N5/235
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 安之斐

1.一種用于有源深度感測(cè)的方法，包括：

確定要由結(jié)構(gòu)化光接收器捕獲的場(chǎng)景的環(huán)境光量；

調(diào)整所述結(jié)構(gòu)化光接收器的幀捕獲速率，其中調(diào)整后的幀捕獲速率包括為基本幀捕獲速率的所述幀捕獲速率被增加到的所述基本幀捕獲速率的整數(shù)倍；

基于所確定的環(huán)境光量來(lái)調(diào)整所述結(jié)構(gòu)化光接收器的傳感器的用于幀捕獲的曝光時(shí)間，其中所述結(jié)構(gòu)化光接收器的傳感器的曝光時(shí)間與所確定的環(huán)境光量成反比，并且其中調(diào)整后的曝光時(shí)間與調(diào)整后的幀捕獲速率成反比；

基于所述調(diào)整后的曝光時(shí)間從所述結(jié)構(gòu)化光接收器接收多個(gè)捕獲幀，其中所述多個(gè)捕獲幀中的每一個(gè)包括具有像素值的多個(gè)像素；

對(duì)于每個(gè)像素，跨所述多個(gè)捕獲幀對(duì)所述像素值進(jìn)行聚合；

生成包括聚合的像素值的聚合幀；以及

基于所述聚合幀生成深度圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中：

對(duì)所述像素值進(jìn)行聚合包括跨以增加的幀捕獲速率捕獲的連續(xù)數(shù)量的接收幀進(jìn)行聚合，其中在生成所述聚合幀中的接收幀的數(shù)量等于所述基本幀捕獲速率的所述整數(shù)倍。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：使來(lái)自所述結(jié)構(gòu)化光接收器的幀捕獲與來(lái)自被配置為測(cè)量可見(jiàn)光的相機(jī)的圖像幀捕獲同步。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中使幀捕獲和圖像幀捕獲同步包括：

確定用于來(lái)自所述相機(jī)的圖像幀捕獲的曝光窗口的開(kāi)始，其中所述曝光窗口的長(zhǎng)度是已知的；

在所述曝光窗口的開(kāi)始之后并且在來(lái)自所述相機(jī)的圖像幀捕獲的曝光窗口期間，確定來(lái)自所述結(jié)構(gòu)化光接收器的幀捕獲的曝光窗口；以及

針對(duì)所確定的曝光窗口從所述結(jié)構(gòu)化光接收器接收捕獲幀。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，還包括：

在確定來(lái)自所述結(jié)構(gòu)化光接收器的幀捕獲的曝光窗口中，排除在滾動(dòng)快門(mén)期間的用于所述圖像幀捕獲的曝光窗口的一部分；以及

排除具有在用于所述圖像幀捕獲的滾動(dòng)快門(mén)期間的曝光窗口的、從所述結(jié)構(gòu)化光接收器接收到的一個(gè)或多個(gè)捕獲幀，以免在生成所述聚合幀中被聚合。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定環(huán)境光量包括由以下組成的組中的至少一項(xiàng)：

確定跨來(lái)自所述結(jié)構(gòu)化光接收器的一個(gè)或多個(gè)捕獲幀的飽和度統(tǒng)計(jì)；

確定跨來(lái)自所述結(jié)構(gòu)化光接收器的一個(gè)或多個(gè)捕獲幀的強(qiáng)度統(tǒng)計(jì)；

確定跨來(lái)自所述結(jié)構(gòu)化光接收器的一個(gè)或多個(gè)捕獲幀的解碼錯(cuò)誤統(tǒng)計(jì)；以及

確定跨來(lái)自所述結(jié)構(gòu)化光接收器的一個(gè)或多個(gè)捕獲幀的信噪比統(tǒng)計(jì)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述調(diào)整所述結(jié)構(gòu)化光接收器的幀捕獲速率包括：

當(dāng)所述幀捕獲速率已經(jīng)是所述基本幀捕獲速率的整數(shù)倍時(shí)，將所述幀捕獲速率從所述基本幀捕獲速率的整數(shù)倍減小到所述基本幀捕獲速率的較小整數(shù)倍。

8.一種用于有源深度感測(cè)的設(shè)備，包括：

結(jié)構(gòu)化光接收器，

存儲(chǔ)器；以及

處理器，所述處理器耦合到所述存儲(chǔ)器并且被配置為：

確定要由結(jié)構(gòu)化光接收器捕獲的場(chǎng)景的環(huán)境光量；

調(diào)整所述結(jié)構(gòu)化光接收器的幀捕獲速率，其中調(diào)整后的幀捕獲速率包括為基本幀捕獲速率的所述幀捕獲速率被增加到的所述基本幀捕獲速率的整數(shù)倍；

基于所確定的環(huán)境光量來(lái)調(diào)整所述結(jié)構(gòu)化光接收器的傳感器的用于幀捕獲的曝光時(shí)間，其中所述結(jié)構(gòu)化光接收器的傳感器的曝光時(shí)間與所確定的環(huán)境光量成反比，并且其中調(diào)整后的曝光時(shí)間與調(diào)整后的幀捕獲速率成反比；

基于所述調(diào)整后的曝光時(shí)間從所述結(jié)構(gòu)化光接收器接收多個(gè)捕獲幀，其中所述多個(gè)捕獲幀中的每一個(gè)包括具有像素值的多個(gè)像素；

對(duì)于每個(gè)像素，跨所述多個(gè)捕獲幀對(duì)所述像素值進(jìn)行聚合；

生成包括聚合的像素值的聚合幀；以及

基于所述聚合幀生成深度圖。