[發明專利]用于組織燒灼的醫療器械

在審

• 申請號: 201980053396.7
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN112566584A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: T·M·舒;S·J·威特;A·J·尼桑德
• 申請（專利權）人: 奧瑞斯健康公司
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35;A61B34/00;A61B34/20
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 危凱權;楊忠

某些方面涉及用于進行關節運動的單極醫療器械的系統和技術。在一個方面，該醫療器械包括腕部，該腕部包括近側連接叉和遠側連接叉；端部執行器，該端部執行器經由遠側軸件聯接到該遠側連接叉；至少一個近側滑輪，該至少一個近側滑輪位于該近側連接叉中；至少一個遠側滑輪，該至少一個遠側滑輪位于該遠側連接叉中并且聯接到該遠側軸件；第一纜線，該第一纜線被構造成與該至少一個近側滑輪和該至少一個遠側滑輪接合；以及第二纜線，該第二纜線被構造成與該至少一個近側滑輪接合而不接合該至少一個遠側滑輪。

相關申請的交叉引用

本申請要求2018年8月15日提交的美國臨時專利申請62/764,744的權益，該專利申請據此全文以引用方式并入。

技術領域

本文所公開的系統和方法涉及醫療器械，并且更具體地涉及用于燒灼組織的醫療器械。

背景技術

醫療規程諸如腹腔鏡手術可涉及進入患者的內部區域并使患者的內部區域可視化。在腹腔鏡檢查規程中，醫療器械可通過腹腔鏡式檢查入口插入內部區域中。

在某些規程中，機器人使能的醫療系統可用于控制醫療器械和端部執行器(諸如可燒灼組織的醫療器械)的插入和/或操縱。機器人使能的醫療系統可包括機器人臂或任何其他器械定位裝置。機器人使能的醫療系統還可包括控制器，該控制器用于控制在規程期間對器械的定位，并且控制供應給端部執行器的電流以控制對組織的燒灼。

發明內容

本公開的系統、方法和裝置各自具有若干創新方面，這些創新方面中沒有一個獨自負責本文所公開的期望屬性。

在一個方面，提供了一種醫療器械，該醫療器械包括腕部，該腕部包括近側連接叉和遠側連接叉；端部執行器，該端部執行器經由遠側軸件聯接到該遠側連接叉；至少一個近側滑輪，該至少一個近側滑輪位于該近側連接叉中；至少一個遠側滑輪，該至少一個遠側滑輪位于該遠側連接叉中并且聯接到該遠側軸件；第一纜線，該第一纜線被構造成與該至少一個近側滑輪和該至少一個遠側滑輪接合；以及第二纜線，該第二纜線被構造成與該至少一個近側滑輪接合而不接合該至少一個遠側滑輪。

在另一方面，提供了一種以多個運動度致動端部執行器的方法，該方法包括推進或回縮至少一個第一纜線段，該至少一個第一纜線段接合器械的至少一個近側滑輪和至少一個遠側滑輪，該器械包括腕部，該腕部包括近側連接叉和遠側連接叉，該端部執行器聯接到該遠側連接叉，該至少一個近側滑輪位于該近側連接叉中，并且該至少一個遠側滑輪位于該遠側連接叉中；以及推進或回縮至少一個第二纜線段，該至少一個第二纜線段接合該至少一個近側滑輪而不接合該至少一個遠側滑輪。

在又一方面，提供了一種醫療器械，該醫療器械包括腕部，該腕部包括近側連接叉和遠側連接叉；端部執行器，該端部執行器經由遠側軸件聯接到該遠側連接叉；至少一個近側滑輪，該至少一個近側滑輪位于該近側連接叉中；至少一個遠側滑輪，該至少一個遠側滑輪位于該遠側連接叉中并且聯接到該遠側軸件；以及至少一個纜線段，該至少一個纜線段被構造成接合該至少一個近側滑輪和該至少一個遠側滑輪，并且沿著基本上線性路徑在該至少一個近側滑輪和該至少一個遠側滑輪之間延伸。

在另一方面，提供了一種醫療器械，該醫療器械包括腕部，該腕部包括近側連接叉和遠側連接叉；端部執行器，該端部執行器經由遠側軸件聯接到該遠側連接叉；至少一個近側滑輪，該至少一個近側滑輪位于該近側連接叉中；以及至少一個遠側滑輪，該少一個遠側滑輪位于該遠側連接叉中并且聯接到該遠側軸件，其中該端部執行器包括鉤，該鉤包括第一連桿和第二連桿，并且該第一連接件具有從延伸穿過該至少一個遠側滑輪的旋轉軸線偏移的縱向軸線。

附圖說明

下文將結合附圖描述所公開的方面，該附圖被提供以說明而非限制所公開的方面，其中類似的標號表示類似的元件。

圖1示出了被布置用于診斷性和/或治療性支氣管鏡檢查的基于推車的機器人系統的實施方案。