[發明專利]軌跡復演方法、系統、可移動平臺和存儲介質

有效

• 申請號: 201980051940.4
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN112585956B
• 公開（公告）日: 2023-05-19
• 發明（設計）人: 周游;蔡劍釗;劉潔
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N23/60
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

一種軌跡復演方法、系統、可移動平臺和存儲介質。方法包括：獲取可移動平臺移動時經過的多個標記位置和標記圖像，標記圖像包括可移動平臺根據標記位置獲取的圖像(S101)；根據多個標記位置生成用于供可移動平臺進行移動的預設軌跡(S102)；在可移動平臺根據預設軌跡移動時，獲取與標記位置相對應的當前顯示圖像和可移動平臺的當前位姿信息，當前顯示圖像包括可移動平臺當前根據標記位置獲取的圖像(S103)；根據所述當前顯示圖像、所述標記圖像和所述當前位姿信息，對所述可移動平臺的位姿進行調整，以使所述可移動平臺根據所述預設軌跡復演(S104)。上述方法能夠根據軌跡自動復拍構圖，使復拍過程更加流暢、快速。

技術領域

本發明實施例涉及控制技術領域，尤其涉及一種軌跡復演方法、系統、可移動平臺和存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的飛速發展,可移動平臺可以協助進行專業航拍、農業灌溉、電力巡線、治安監控等，例如，以無人機為代表的飛行器有比較廣泛的應用。在利用無人機進行飛行作業時，可能會需要沿同一個軌跡進行多次重復作業，例如：在電影的制作拍攝過程中，為了拍攝一個場景，經常需要多次反復嘗試，除了演員的表現可以影響到一段成片的好壞之外，攝影師的拍攝也經常是停機復拍的一個原因。或者，在利用無人機進行路線巡檢工作時，通常需要針對同一條線路不停的進行拍攝檢測，然而，由于路線較為復雜、拍攝操作較為重復，并且路線巡檢工作的應用場景多為野外作業，操控員在惡劣環境下還需要聚精會神執行任務，這對于操控員來說，是一項很大的挑戰。

因此，在需要針對同一軌跡進行多次重復作業時，如何實現每次運行的軌跡趨近一致是一個亟需解決的一個問題。

發明內容

本發明實施例提供了一種軌跡復演方法、系統、可移動平臺和存儲介質，在針對同一軌跡進行多次重復作業時，能夠實現多次運行的軌跡趨近一致，使得航線復演的過程更加流暢、快速。

本發明實施例的第一方面是為了提供一種軌跡復演方法，包括：

獲取可移動平臺移動時經過的標記位置和標記圖像，所述標記圖像包括所述可移動平臺根據所述標記位置獲取的圖像；

根據所述標記位置生成用于供可移動平臺進行移動的預設軌跡；

在所述可移動平臺根據所述預設軌跡移動的過程中，獲取與所述標記位置相對應的當前顯示圖像，和所述可移動平臺的當前位姿信息，其中，所述當前顯示圖像包括所述可移動平臺當前根據所述標記位置獲取的圖像；

根據所述當前顯示圖像、所述標記圖像和所述當前位姿信息，對所述可移動平臺的位姿進行調整，以使所述可移動平臺根據所述預設軌跡復演。

本發明實施例的第二方面是為了提供一種軌跡復演系統，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于運行所述存儲器中存儲的計算機程序以實現：

獲取可移動平臺移動時經過的標記位置和標記圖像，所述標記圖像包括所述可移動平臺根據所述標記位置獲取的圖像；

根據所述標記位置生成用于供可移動平臺進行移動的預設軌跡；

在所述可移動平臺根據所述預設軌跡移動的過程中，獲取與所述標記位置相對應的當前顯示圖像，和所述可移動平臺的當前位姿信息，其中，所述當前顯示圖像包括所述可移動平臺當前根據所述標記位置獲取的圖像；

根據所述當前顯示圖像、所述標記圖像和所述當前位姿信息，對所述可移動平臺的位姿進行調整，以使所述可移動平臺根據所述預設軌跡復演。

本發明實施例的第三方面是為了提供一種可移動平臺，包括：

機身；

上述第二方面所述的軌跡復演系統，所述軌跡復演系統設置于所述機身上。