[發明專利]軌跡復演方法、系統、可移動平臺和存儲介質

有效

• 申請號: 201980051940.4
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN112585956B
• 公開（公告）日: 2023-05-19
• 發明（設計）人: 周游;蔡劍釗;劉潔
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N23/60
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

1.一種軌跡復演方法，其特征在于，可移動平臺包括云臺，和承載于所述云臺的拍攝裝置，所述方法包括：

獲取可移動平臺移動時經過的標記位置和標記圖像，所述標記圖像包括所述可移動平臺根據所述標記位置獲取的圖像；

獲取與所述標記位置相對應的標記信息，所述標記信息包括云臺旋轉信息；

根據所述標記位置生成用于供可移動平臺進行移動的預設軌跡；

在所述可移動平臺根據所述預設軌跡移動的過程中，獲取與所述標記位置相對應的當前顯示圖像，和所述可移動平臺的當前位姿信息，其中，所述當前顯示圖像包括所述可移動平臺當前根據所述標記位置獲取的圖像；

根據所述當前顯示圖像、所述標記圖像和所述當前位姿信息，對所述可移動平臺的位姿進行調整，以使所述可移動平臺根據所述預設軌跡復演；

根據所述云臺旋轉信息，將所述云臺的位姿調整至調整后位姿；

當所述云臺的位姿處于所述調整后位姿時，通過所述拍攝裝置獲取與所述標記位置相對應的目標圖像，所述目標圖像與標記圖像相對應；

根據所述目標圖像與所述標記圖像，對所述云臺位姿進行調整，并通過所述拍攝裝置獲取拍攝圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前顯示圖像、所述標記圖像和所述當前位姿信息，對所述可移動平臺的位姿進行調整，以使所述可移動平臺根據所述預設軌跡復演，包括：

根據所述當前顯示圖像、標記圖像和當前位姿信息確定與所述標記位置相對應的位姿偏移信息；

根據所述位姿偏移信息對所述可移動平臺的位姿進行調整，以使所述可移動平臺根據所述預設軌跡復演。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前顯示圖像、標記圖像和當前位姿信息確定與所述標記位置相對應的位姿偏移信息，包括：

獲取位于所述標記圖像中的標記特征點和位于所述當前顯示圖像中與標記特征點相對應的當前特征點；

根據所述標記特征點與所述當前特征點，確定與所述標記位置相對應的位置偏移信息。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前顯示圖像、標記圖像和當前位姿信息確定與所述標記位置相對應的位姿偏移信息，包括：

根據所述當前顯示圖像和標記圖像確定與所述當前顯示圖像相對應的預估位姿信息；

根據所述預估位姿信息和當前位姿信息確定所述可移動平臺的位姿偏移信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前顯示圖像和標記圖像確定與所述當前顯示圖像相對應的預估位姿信息，包括：

利用透視點PnP算法對所述當前顯示圖像和標記圖像進行分析處理，獲得與所述當前顯示圖像相對應的預估位姿信息。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述預估位姿信息和當前位姿信息確定所述可移動平臺的位姿偏移信息，包括：

獲取與所述預估位姿信息相對應的逆矩陣信息；

將所述逆矩陣信息與所述當前位姿信息的和值確定為所述可移動平臺的位姿偏移信息。

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述拍攝裝置用于獲取標記圖像；所述方法包括：

在所述可移動平臺根據所述預設軌跡移動的過程中，當所述可移動平臺位于所述標記位置時，獲取所述拍攝裝置在標記位置處的當前3D信息；

根據預設特征點的3D信息和/或全局3D信息，和所述當前3D信息，確定與所述拍攝裝置相對應的位姿偏移信息；

根據所述位姿偏移信息對所述拍攝裝置的位姿進行調整。

8.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述目標圖像與所述標記圖像，對所述可移動平臺的位姿進行調整，以使所述可移動平臺根據所述預設軌跡復演。