[發明專利]雷達的軸偏檢測裝置以及配備它的車載系統和雷達的軸偏檢測方法在審
| 申請號： | 201980051711.2 | 申請日： | 2019-08-27 |
| 公開（公告）號： | CN112639508A | 公開（公告）日： | 2021-04-09 |
| 發明（設計）人： | 榎本良明;工藤真 | 申請（專利權）人： | 日立汽車系統株式會社 |
| 主分類號： | G01S7/40 | 分類號： | G01S7/40;G01S7/497;G01S13/931;G01S17/931 |
| 代理公司： | 上海華誠知識產權代理有限公司 31300 | 代理人： | 肖華 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 雷達 檢測 裝置 以及 配備 車載 系統 方法 | ||
1.一種雷達的軸偏檢測裝置，其檢測車輛上搭載的雷達的軸偏，其特征在于，構成為執行第1處理、第2處理以及第3處理，
所述第1處理是根據駕駛員從所述車輛下車時由所述雷達獲取到的第1周邊物的數據來選定所述第1周邊物當中滿足靜止而且不是移動對象這一條件的第1基準物，而且選定并存儲駕駛員從所述車輛下車時由所述雷達獲取到的所述第1周邊物的相對位置中的所述第1基準物的相對位置，
所述第2處理是在第1處理之后根據駕駛員坐進所述車輛時由所述雷達獲取到的第2周邊物的數據來選定所述第2周邊物當中滿足靜止而且不是移動對象這一條件的第2基準物，而且選定駕駛員坐進所述車輛時由所述雷達獲取到的所述第2周邊物的相對位置中的所述第2基準物的相對位置，
所述第3處理是判定所述第1基準物和所述第2基準物是否為同一物標，針對被判定為同一物標的所述第1基準物和所述第2基準物來比較它們的相對位置，由此來檢測所述雷達的軸偏。
2.根據權利要求1所述的雷達的軸偏檢測裝置，其特征在于，構成為執行第4處理和第5處理，
所述第4處理是判定所述雷達的軸偏是否在可修正的范圍內，
所述第5處理是在所述雷達的軸偏處于可修正的范圍內時輸出所述雷達的基準軸的修正指令。
3.根據權利要求2所述的雷達的軸偏檢測裝置，其特征在于，構成為執行第6處理，
所述第6處理是在所述雷達的軸偏不在可修正的范圍內時輸出警報指令。
4.一種車載系統，其具備：
雷達，其檢測存在于車輛周邊的周邊物；
電子控制單元，其根據由所述雷達獲取到的周邊物的數據來控制所述車輛的駕駛輔助或自動駕駛；以及
軸偏檢測裝置，其檢測所述雷達的軸偏，該車載系統的特征在于，
所述軸偏檢測裝置構成為執行第1處理、第2處理、第3處理、第4處理、第5處理以及第6處理，
所述第1處理是根據駕駛員從所述車輛下車時由所述雷達獲取到的第1周邊物的數據來選定所述第1周邊物當中滿足靜止而且不是移動對象這一條件的第1基準物，而且選定并存儲駕駛員從所述車輛下車時由所述雷達獲取到的所述第1周邊物的相對位置中的所述第1基準物的相對位置，
所述第2處理是在第1處理之后根據駕駛員坐進所述車輛時由所述雷達獲取到的第2周邊物的數據來選定所述第2周邊物當中滿足靜止而且不是移動對象這一條件的第2基準物，而且選定駕駛員坐進所述車輛時由所述雷達獲取到的所述第2周邊物的相對位置中的所述第2基準物的相對位置，
所述第3處理是判定所述第1基準物和所述第2基準物是否為同一物標，針對被判定為同一物標的所述第1基準物和所述第2基準物來比較它們的相對位置，由此來檢測所述雷達的軸偏，
所述第4處理是判定所述雷達的軸偏是否在可修正的范圍內，
所述第5處理是在所述雷達的軸偏處于可修正的范圍內時輸出所述雷達的基準軸的修正指令，
所述第6處理是在所述雷達的軸偏不在可修正的范圍內時輸出警報指令，而且向所述電子控制單元輸出所述雷達的軸偏的信息，
所述電子控制單元構成為執行第7處理、第8處理以及第9處理，
所述第7處理是根據所述雷達的軸偏的信息來判定是否產生了不檢測區域，
所述第8處理是在產生了所述不檢測區域時判定所述不檢測區域是否會對所述車輛的駕駛輔助或自動駕駛的控制帶來障礙，
所述第9處理是在所述不檢測區域會對所述車輛的駕駛輔助或自動駕駛的控制帶來障礙時限制所述車輛的行駛。
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