[發(fā)明專利]雷達(dá)的軸偏檢測(cè)裝置以及配備它的車載系統(tǒng)和雷達(dá)的軸偏檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980051711.2
• 申請(qǐng)日: 2019-08-27
• 公開（公告）號(hào): CN112639508A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 榎本良明;工藤真
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日立汽車系統(tǒng)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01S7/40
• 分類號(hào): G01S7/40;G01S7/497;G01S13/931;G01S17/931
• 代理公司: 上海華誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

本發(fā)明提供一種可以在車輛行駛前檢測(cè)到車輛的駐車中發(fā)生的雷達(dá)的軸偏的雷達(dá)的軸偏檢測(cè)裝置以及配備它的車載系統(tǒng)和雷達(dá)的軸偏檢測(cè)方法。本發(fā)明中，軸偏檢測(cè)裝置(6)構(gòu)成為執(zhí)行第1處理、第2處理以及第3處理，所述第1處理是根據(jù)駕駛員下車時(shí)由雷達(dá)(5)獲取到的第1周邊物的數(shù)據(jù)來選定第1周邊物當(dāng)中滿足靜止而且不是移動(dòng)對(duì)象這一條件的第1基準(zhǔn)物，而且選定并存儲(chǔ)第1基準(zhǔn)物的相對(duì)位置，所述第2處理是在第1處理之后根據(jù)駕駛員上車時(shí)由雷達(dá)(5)獲取到的第2周邊物的數(shù)據(jù)來選定第2周邊物當(dāng)中滿足靜止而且不是移動(dòng)對(duì)象這一條件的第2基準(zhǔn)物，而且選定第2基準(zhǔn)物的相對(duì)位置，所述第3處理是針對(duì)被判定為同一物標(biāo)的第1基準(zhǔn)物和第2基準(zhǔn)物來比較它們的相對(duì)位置，由此來檢測(cè)雷達(dá)(5)的軸偏。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及雷達(dá)的軸偏檢測(cè)裝置以及配備它的車載系統(tǒng)和雷達(dá)的軸偏檢測(cè)方法。

背景技術(shù)

近年來開發(fā)有用于進(jìn)行車輛的駕駛輔助或自動(dòng)駕駛的車載系統(tǒng)。該車載系統(tǒng)例如具備雷達(dá)和電子控制單元，所述雷達(dá)檢測(cè)存在于車輛周邊的周邊物(詳細(xì)而言為其他車輛、人或者路側(cè)的結(jié)構(gòu)物等)，所述電子控制單元根據(jù)由雷達(dá)獲取到的周邊物的數(shù)據(jù)來控制車輛的駕駛輔助或自動(dòng)駕駛。

雷達(dá)以基準(zhǔn)軸(換句話說就是檢測(cè)區(qū)域的中心軸)呈規(guī)定方向的方式安裝在車輛上。雷達(dá)向車輛周邊發(fā)送電磁波(詳細(xì)而言為電波或光)并接收來自周邊物的反射波，由此獲取周邊物的數(shù)據(jù)(詳細(xì)而言為相對(duì)位置等)。若因某種原因而發(fā)生雷達(dá)的軸偏，則由雷達(dá)獲取到的周邊物的數(shù)據(jù)會(huì)產(chǎn)生誤差，從而影響車輛的駕駛輔助或自動(dòng)駕駛的控制。

專利文獻(xiàn)1揭示了一種對(duì)車輛上搭載的雷達(dá)的基準(zhǔn)軸進(jìn)行修正的方法。在該方法中，設(shè)想車輛停到規(guī)定位置這一情況，在規(guī)定的相對(duì)位置預(yù)先設(shè)置有角反射器。雷達(dá)接收來自角反射器的反射波，由此獲取角反射器的方位，從而據(jù)此修正基準(zhǔn)軸。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利特開2003-270327號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

另外，例如在車輛停駐在公共停車區(qū)的情況下，在從駕駛員下車起到再次上車為止的期間內(nèi)，車輛有可能受到物體的碰撞而變形，從而發(fā)生雷達(dá)的軸偏。并且，即便發(fā)生雷達(dá)的軸偏，駕駛員也可能察覺不到。在專利文獻(xiàn)1記載的方法中，若不使車輛行駛到預(yù)先設(shè)置有角反射器的特定場(chǎng)所，則無法檢測(cè)并修正雷達(dá)的軸偏。

本發(fā)明是鑒于上述情況而成，其目的在于提供一種可以在車輛行駛前檢測(cè)到車輛的駐車中發(fā)生的雷達(dá)的軸偏的雷達(dá)的軸偏檢測(cè)裝置以及配備它的車載系統(tǒng)和雷達(dá)的軸偏檢測(cè)方法。

解決問題的技術(shù)手段

為了達(dá)成上述目的，代表性的本發(fā)明為一種軸偏檢測(cè)裝置，其檢測(cè)車輛上搭載的雷達(dá)的軸偏，該軸偏檢測(cè)裝置構(gòu)成為執(zhí)行第1處理、第2處理以及第3處理，所述第1處理是根據(jù)駕駛員從所述車輛下車時(shí)由所述雷達(dá)獲取到的第1周邊物的數(shù)據(jù)來選定所述第1周邊物當(dāng)中滿足靜止而且不是移動(dòng)對(duì)象這一條件的第1基準(zhǔn)物，而且選定并存儲(chǔ)駕駛員從所述車輛下車時(shí)由所述雷達(dá)獲取到的所述第1周邊物的相對(duì)位置中的所述第1基準(zhǔn)物的相對(duì)位置，所述第2處理是在第1處理之后根據(jù)駕駛員坐進(jìn)所述車輛時(shí)由所述雷達(dá)獲取到的第2周邊物的數(shù)據(jù)來選定所述第2周邊物當(dāng)中滿足靜止而且不是移動(dòng)對(duì)象這一條件的第2基準(zhǔn)物，而且選定駕駛員坐進(jìn)所述車輛時(shí)由所述雷達(dá)獲取到的所述第2周邊物的相對(duì)位置中的所述第2基準(zhǔn)物的相對(duì)位置，所述第3處理是判定所述第1基準(zhǔn)物和所述第2基準(zhǔn)物是否為同一物標(biāo)，針對(duì)被判定為同一物標(biāo)的所述第1基準(zhǔn)物和所述第2基準(zhǔn)物來比較它們的相對(duì)位置，由此來檢測(cè)所述雷達(dá)的軸偏。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，可以在車輛行駛前檢測(cè)到車輛的駐車中發(fā)生的雷達(dá)的軸偏。

附圖說明

圖1為表示本發(fā)明的一實(shí)施方式中的車載系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。

圖2為表示本發(fā)明的一實(shí)施方式中的雷達(dá)單元的構(gòu)成的框圖。